AGV小車作為智能化物流倉(cāng)儲(chǔ)不可或缺的工具，在制造業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用，市場(chǎng)需求呈現(xiàn)出井噴式增長(zhǎng)。但是AGV市場(chǎng)還存在著很多問(wèn)題，制造企業(yè)在產(chǎn)品選型時(shí)往往缺乏正確的引導(dǎo)。

AGV是Automated Guided Vehicle的縮寫，意即“自動(dòng)導(dǎo)引車”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。AGV是現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一，它是以電池為動(dòng)力，裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠獨(dú)立自動(dòng)尋址，并通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制，完成無(wú)人駕駛的搬運(yùn)作業(yè)的設(shè)備。

1、AGV的組成

AGV通常由以下幾個(gè)部件組成：

①車體：由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，也是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。

②蓄電和充電裝置：由充電站及自動(dòng)充電機(jī)組成，AGV可以完成自動(dòng)在線充電，由中央控制系統(tǒng)集中管理，實(shí)現(xiàn)24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)。

③驅(qū)動(dòng)裝置：由車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)由計(jì)算機(jī)控制，為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置則靠機(jī)械制動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)。

④導(dǎo)向裝置：接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，保證AGV小車沿正確路徑行走。

⑤通信裝置：實(shí)現(xiàn)AGV與控制臺(tái)及監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。

⑥安全與輔助裝置：為了避免AGV在系統(tǒng)出故障或有人員經(jīng)過(guò)AGV工作路線時(shí)出現(xiàn)碰撞，AGV一般都帶有障礙物探測(cè)及避撞、警音、警視、緊急停止等裝置。

⑦移載裝置：與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。不同的任務(wù)和場(chǎng)地環(huán)境下，可以選用不同的移載系統(tǒng)，常用的有滾道式、叉車式、機(jī)械手式等。

⑧中央控制系統(tǒng)：由計(jì)算機(jī)、任務(wù)采集系統(tǒng)、報(bào)警系統(tǒng)及相關(guān)的軟件組成。主要分為地面（上位）控制系統(tǒng)及車載（下位）控制系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動(dòng)充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算，導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能。

2、AGV的價(jià)值

AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)，其優(yōu)勢(shì)主要表現(xiàn)在：

工作效率高；

自動(dòng)化程度高；

避免人工操作，錯(cuò)誤率低；

充電自動(dòng)化；

方便，減少占地面積；

成本相對(duì)較低；

美觀，提高觀賞度，提高企業(yè)的形象。

2AGV關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展趨勢(shì)

用AGV小車代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工搬運(yùn)的方式，不但能大大改善工作條件和環(huán)境，提高自動(dòng)化生產(chǎn)水平，還能有效地解放勞動(dòng)生產(chǎn)力，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，縮減人員配備，優(yōu)化生產(chǎn)結(jié)構(gòu)，節(jié)約人力、物力、財(cái)力。在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中,AGV與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，具有無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制等優(yōu)勢(shì)，能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。

1、引導(dǎo)技術(shù)

AGV作為輪式移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)分支，其主要特征就是自動(dòng)導(dǎo)引，隨著各類技術(shù)的發(fā)展，AGV的導(dǎo)引技術(shù)也不斷提升。目前常用的導(dǎo)引方式有：電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、色帶導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引、視覺(jué)導(dǎo)引、GPS導(dǎo)引、坐標(biāo)導(dǎo)引等。

2、驅(qū)動(dòng)方式

目前AGV常用的驅(qū)動(dòng)方式可以歸納為四種：?jiǎn)屋嗱?qū)動(dòng)、差速驅(qū)動(dòng)、雙輪驅(qū)動(dòng)、全方位驅(qū)動(dòng)。根據(jù)車輪的數(shù)量，主要有三輪車型、四輪車型。在選型時(shí)，根據(jù)工作場(chǎng)地的實(shí)際路面情況和功能需求來(lái)選擇。

3、供電

傳統(tǒng)AGV的供電一般是由電池作為儲(chǔ)能載體，目前能夠被AGV使用的電池種類有：鉛酸/純鉛、鎳氫、鎘鎳、鋰離子電池。近年來(lái)，隨著電池技術(shù)的成熟，超級(jí)電容在AGV上的應(yīng)用逐步推廣，而隨著無(wú)接觸能量傳輸技術(shù)的發(fā)展，相關(guān)產(chǎn)品在部分領(lǐng)域替代了AGV傳統(tǒng)供電模式。

4、系統(tǒng)控制

主要分為地面（上位）控制系統(tǒng)及車載（下位）控制系統(tǒng)。上位控制系統(tǒng)對(duì)多臺(tái)AGV進(jìn)行有效控制，對(duì)任務(wù)優(yōu)化排序，動(dòng)態(tài)規(guī)劃AGV的分配及行駛路徑，實(shí)現(xiàn)智能的交通管理。下位控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)導(dǎo)航計(jì)算、導(dǎo)引實(shí)現(xiàn)、車輛行走、裝卸操作等功能。

3AGV選型要點(diǎn)及步驟

毫無(wú)疑問(wèn),我們的自動(dòng)化物流系統(tǒng)已離不開(kāi)AGV小車了,但是如何選購(gòu)適合自己的應(yīng)用場(chǎng)景的AGV小車呢?AGV小車選購(gòu)有沒(méi)有指南方針呢?今天就獻(xiàn)給大家一個(gè)選購(gòu)AGV小車指南,保證企業(yè)選擇的AGV小車更實(shí)用。

1、AGV選型要點(diǎn)

2、AGV選型步驟

3、AGV的選購(gòu)需要了解的幾個(gè)評(píng)估項(xiàng)目

（1）安全性

AGV小車在完成自動(dòng)化搬運(yùn)裝卸作業(yè)時(shí)，除了要保證AGV 自身安全以及AGV各功能的正常運(yùn)行，還要在最大可能的范圍內(nèi)保護(hù)人員和運(yùn)行環(huán)境設(shè)施的安全。因此AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車的選購(gòu)應(yīng)考慮如下安全防護(hù)措施：

①車身的外表沒(méi)有尖角和其他突起等危險(xiǎn)部分。

②在AGV車身上必須設(shè)置有障礙物接觸式緩沖器。

③障礙物接近檢測(cè)裝置最好是多級(jí)的接近檢測(cè)裝置。一般地，障礙物接近檢測(cè)裝置有兩級(jí)以上的安全保護(hù)設(shè)置，如在一定距離范圍內(nèi)，它將使AGV降速行駛，在更近的距離范圍內(nèi)，它將使AGV停車，而當(dāng)解除障礙物后，AGV將自動(dòng)恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。

④自動(dòng)裝卸貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的安全保護(hù)裝置。一般地，在同一輛車上，機(jī)械和電氣這兩類保護(hù)裝置都具備，互相關(guān)聯(lián)，同時(shí)產(chǎn)生保護(hù)作用。

⑤AGV須裝備多種警報(bào)裝置。包括：自動(dòng)運(yùn)行指示燈：AGV自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，指示燈亮；AGV處于非自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，指示燈亮滅。警示燈： AGV由停止?fàn)顟B(tài)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)時(shí)， AGV處于后退運(yùn)行狀態(tài)時(shí)或AGV發(fā)生異常時(shí)，進(jìn)行聲光報(bào)警。

⑥急停裝置： AGV在突發(fā)異常狀況下，必須有急停裝置維護(hù)自身。

⑦狀態(tài)監(jiān)視裝置：監(jiān)視AGV運(yùn)行狀態(tài)，特別是當(dāng)AGV發(fā)生異常時(shí)，能夠具有了解該狀態(tài)及其原因的監(jiān)視功能。

（2）基本參數(shù)和性能指標(biāo)

在選擇AGV小車時(shí)，要考慮以下基本參數(shù)和性能指標(biāo)：

AGV導(dǎo)引方式；

AGV驅(qū)動(dòng)類型；

AGV自重（不含電池）；

額定承載能力；

運(yùn)行速度；

轉(zhuǎn)彎半徑；

定位精度；

車體尺寸；

蓄電池類型和充電方式；

連續(xù)工作時(shí)間；

報(bào)警和急停裝置；

控制系統(tǒng)。

（3）售后服務(wù)

為保證AGV安全可靠、良好地運(yùn)行，提供優(yōu)質(zhì)全面的售后服務(wù)和技術(shù)服務(wù)至關(guān)重要。主要表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

①對(duì)客戶意見(jiàn)來(lái)信、電話、傳真，迅速給予答復(fù)或處理意見(jiàn)。

②不定期做回訪，主動(dòng)地對(duì)交付使用的AGV系統(tǒng)工程進(jìn)行了解，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題及時(shí)加以補(bǔ)救和解決。

③系統(tǒng)的維護(hù)和故障維修。提高AGV的維護(hù)保養(yǎng)手冊(cè)，當(dāng)AGV發(fā)生故障時(shí)，能迅速組織并進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)故障維修，迅速做出反應(yīng)。

④提供最新的 AGV 系統(tǒng)技術(shù)信息，提供AGV系統(tǒng)產(chǎn)品及軟件版本升級(jí)的新建議和技術(shù)咨詢，確保和延長(zhǎng)所供AGV系統(tǒng)和設(shè)備的壽命周期。

⑤向用戶提供及時(shí)、全面和高質(zhì)量的技術(shù)服務(wù)。對(duì)用戶有關(guān)人員進(jìn)行設(shè)計(jì)、安裝、維護(hù)和操作培訓(xùn)。

（4）應(yīng)用場(chǎng)景分析

AGV小車的方案根據(jù)客戶的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景來(lái)定制，應(yīng)滿足生產(chǎn)需求和將來(lái)的發(fā)展。需要對(duì)應(yīng)用場(chǎng)景做如下分析：

①AGV的運(yùn)行路線（上下物料點(diǎn)的位置及點(diǎn)與點(diǎn)之間的物料輸送順序）。

②輸送的節(jié)拍（多長(zhǎng)時(shí)間輸送一次及產(chǎn)線用料的要求）。

③需搬運(yùn)產(chǎn)品的重量尺寸，包裝樣式。

④上下料的形式（潛伏式、拖掛式、滾筒對(duì)接式、背負(fù)式、人工上下料等），規(guī)劃搬運(yùn)路線，達(dá)到路徑最短、簡(jiǎn)潔流暢的目的。