全向AGV車是一種可以實現(xiàn)全方位移動的智能移動平臺，主要特點在于：它的車輪只需進行轉(zhuǎn)動，而不必轉(zhuǎn)向就能夠?qū)崿F(xiàn)平臺在平面內(nèi)全方位的移動。

平臺是采用四個麥克納姆輪獨立驅(qū)動，在四個車輪不同轉(zhuǎn)向和速度的配合下，平臺可實現(xiàn)在平面內(nèi)前進后退、橫向平移、側(cè)向移動、繞中心自轉(zhuǎn)、實時轉(zhuǎn)向前進(前后均可)五大行走功能;同時平臺還具有自主導航，避障(遇到障礙報警和自動停車)、緊急停車、電量檢測等功能，操作和控制簡單方便。平臺車輪可以自由實現(xiàn)360°全方向移動，無轉(zhuǎn)向死角，同時支持零轉(zhuǎn)彎半徑，讓移動變得更加自由。在原有的基礎上，可選配自動翻轉(zhuǎn)調(diào)姿六軸機械手、升降、自動平移對接等功能。

　　目前普遍使用的移動AGV機器人,它無需人工駕駛,應用靈活,自動化程度高,在智能一體化理念不斷革新的汽車、物流等工業(yè)領域,由于其較大的需求量,已得到了大量的推廣和應用。 AGV 因其強大的自動化功能,已越來越多地受到石化倉儲、制造、物流、電子商務多個行業(yè)、領域的關注。

　　隨之而來的,在石化等危險場所使用的AGV小車的防爆安全研究也尤為重要。如何提升 AGV 車輛特殊環(huán)境使用的安全性,做好 AGV 防爆設計,符合相關標準的技術要求,是防爆AGV關注的重點。

　　防爆AGV 的設計應按 GB19854 -2005《爆炸性環(huán)境用工業(yè)車輛防爆技術通則》標準的要求展開。 該標準從電氣設備、動力裝置、電氣安裝、熱表面、機械火花、機械間隙、靜電等幾個方面對爆炸三要素中的點燃源進行控制及限制,從而達到防爆的目的。

　　下面我們從車載控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、安全系統(tǒng)、車體這幾大系統(tǒng)總成入手,對應標準的防爆要點分別進行介紹。

　　電氣設備

　　車載控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、安全系統(tǒng)等,這些系統(tǒng)中包括控制箱、驅(qū)動電機、導航傳感器、保護類器件等電氣設備，這些設備均為AGV車輛上必不可少的,其防爆設計應優(yōu)先考慮。AGV 上所用的電氣設備均應符合 GB 3836 系列、GB 12476 系列標準的要求。

　　通常車載控制系統(tǒng)中的 PLC 控制模塊、觸摸屏操作模塊,可設計成隔爆、本安復合型,將觸摸屏或手操盒操作部件經(jīng)本安限能處理后外置,PLC 模塊放置在隔爆外殼內(nèi)進行保護。

　　導航傳感器種類繁多,包括磁導航傳感器、激光導航傳感器、慣性導航、光學導航、GPS 導航傳感器等,這些傳感器多屬于光輻射和電磁波射頻源,輻射能量既需要滿足產(chǎn)品使用要求,同時要保證爆炸性環(huán)境的安全。

　　AGV 上激光導航、激光避障檢測、紅外通訊等傳感器除需要滿足電氣防爆要求外,其自身光輻射能量還需滿足產(chǎn)品本身及危險易爆環(huán)境的安全。

　　熱表面

　　AGV 車輛的設計應保證正常使用時,防爆電機、防爆控制器外殼等設備的最高表面溫度不應超過AGV 車輛所在區(qū)域危險環(huán)境的最低點燃溫度;或者在控制系統(tǒng)中增加溫度保護的配置,保證超過危險溫度時,可控制車輛有序的停止運行。 對熱表面的溫度要求,不僅適用于 AGV 車輛上所有防爆電氣,同時機械設備外殼溫度也應滿足整車溫度組別的要求。

　　機械火花及機械間隙

　　考慮到車輛上旋轉(zhuǎn)部件之間、可預見故障時發(fā)生摩擦或碰撞的部件之間的干涉,部件的材質(zhì)和旋轉(zhuǎn)部件之間的間隙都應按照防爆標準進行設計。

　　隨著國家工業(yè)化智能升級實施進程的不斷推進,在政策和市場的雙輪驅(qū)動下,AGV 車輛智能控制已經(jīng)經(jīng)歷了多次產(chǎn)業(yè)升級,在不遠未來的防爆領域的應用中,鋰電池標準的出臺,傳感器功能的更新,無線充電技術的發(fā)展,都將會帶來新的技術變革。

　　全方位智能移動平臺的應用領域分布于航空航天、武器裝備、工業(yè)生產(chǎn)線、倉儲物流等各個領域是圍繞工業(yè)4.0，國家創(chuàng)導的2025工業(yè)無人化，不可或缺的選擇。