近年來，隨著科技的不斷進步，各種類型的機器人逐漸進入人們的生活，強悍瘋狂的人工智能機器人不單單只存在于科幻電影里，最具代表性的防爆AGV小車機器人，正在我國大部分制造型企業(yè)應用開來，防爆AGV小車作為自動化運載移動平臺能幫助人類降低勞動強度提升工作舒適度，同時還能進行進行一些“不可能完成的任務”。

例如：當防爆AGV小車機器人投入到汽車等大型設備的裝配，效率提高顯而易見，顯著降低工人的勞動強度減少用工數(shù)量是最直接的成果，同時極大地提高了裝卸搬運的自動化程度。由于我國機器人技術起步比較晚，前些年我國自主研發(fā)的防爆AGV小車機器人，只能從事一些點對點規(guī)律性運載輸送，最近幾年隨著國內(nèi)制造行業(yè)對自動化升級的需求和國家的大力扶持，機器人聯(lián)合起來工作，這樣的場景已經(jīng)實現(xiàn)。

例如：大型特種部件體積及重量異常龐大工藝流程復雜，無法由單一自動控制防爆AGV小車進行完成，很多防爆AGV小車機器人組合成團隊合作完成，防爆AGV小車機器人可以做到嗎?利用深圳米克力美科技研制的防爆AGV小車，這樣的場景已經(jīng)實現(xiàn)。

移動裝配智能機器人在多智能體協(xié)同導引方面取得突破，實現(xiàn)了多防爆AGV小車的同步協(xié)調(diào)運動控制，可以同步.異步.多臺聯(lián)動合作...完成合作搬運物流，提高裝配操作的準確度和快速性。

當多個全向移動防爆AGV小車在合作搬運一個大物料時，對于車體的前進速度以及側向位移均是合作搬運的重要指標量，為了實現(xiàn)運動過程中的精確同步協(xié)調(diào)控制，必須將這些指標作為系統(tǒng)輸入，實時調(diào)整，控制其誤差。項目技術負責人李先生介紹：我們主要是將交叉耦合控制方法應用于全方位移動防爆AGV小車，利用螞蟻搬家的方式交叉耦合對誤差進行控制，達到對防爆AGV小車的姿態(tài)同步控制的目的，實現(xiàn)防爆AGV小車的全向移動方式的準確控制，最終完成多防爆AGV小車協(xié)作搬運物料等的任務。

項目組還創(chuàng)新地提出了基于多傳感器信息融合的多智能體協(xié)同導引的理論與方法，多臺防爆AGV小車進行協(xié)同運動主要采取主從控制方法，防爆AGV小車通過防爆AGV小車中央控制系統(tǒng)信息中特征匹配共享主防爆AGV小車指令，通過算法獲得主防爆AGV小車的定位信息，從而實現(xiàn)跟蹤控制，獲得多臺防爆AGV小車的協(xié)調(diào)運動控制。

智能多用途防爆AGV小車技術未來應用領域更加廣泛，防爆AGV小車綜合技術集中了傳感器技術、機械工程、電子工程、計算機工程、自動化控制工程以及人工智能等多學科的研究成果，代表機電一體化的最高成就，是近年來科學技術發(fā)展最活躍的領域之一。但在中國，防爆AGV小車的底層技術水平和產(chǎn)業(yè)配套程度都不算太高。米克力美科技及其團隊的研究，目前已經(jīng)處于國內(nèi)領先地位，除了要改變傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)模式，實現(xiàn)物流智能化、簡單化，生產(chǎn)流水線模塊化，同時大力推動規(guī)劃學科、模式識別、智能控制等前沿學科的研究。

許多生產(chǎn)工業(yè)機器人的國際巨頭，如今都把中國市場看作決勝未來的戰(zhàn)場。據(jù)測算，十二五期間，國內(nèi)工業(yè)機器人市場需求將呈井噴式發(fā)展，需求量將以每年15%的速度增長。制造業(yè)由于有大量繁重復雜的裝配工作，無疑是防爆AGV小車工業(yè)機器人使用最廣泛的領域，很多人工不適合的狹窄、精密、高度重復、強負重等工作場所，防爆AGV小車機器人正在逐步替代人類大顯身手，且運用空間前景將不斷擴大。

未來，智能防爆AGV小車機器人的應用領域必將進一步擴大，航空、汽車等工業(yè)，大型倉儲運輸?shù)确諛I(yè)，也許都可以看見大規(guī)模使用的樂觀前景。

當然不可否認，大批防爆AGV小車機器人在眾多行業(yè)里大顯神通的確可能會搶食人類的工作機會，但從另一方面看，正是由于機器人的分擔，人類也得以免于從事危險和單調(diào)重復的差事，或許這樣我們能夠有更多的精力專注于人類本身的價值。

防爆AGV小車（自動導航運輸車）是指裝備有電磁或光學導航裝置，能夠按照規(guī)定的導航路線行駛的無人運輸小車。隨著防爆AGV小車的普及，防爆AGV小車在汽車行業(yè)的應用也日趨廣泛，本文主要論述防爆AGV小車在汽車總裝車間的應用。

防爆AGV小車分類

防爆AGV小車根據(jù)不同要素（如導航方式、負載方式等）可以分為很多種，因本文主要從其應用角度進行論述，故根據(jù)其功能進行分類，在總裝車間主要有裝配型防爆AGV小車和配送型防爆AGV小車兩種。

1.裝配型防爆AGV小車

裝配型防爆AGV小車主要用于底盤線體上動力總成、有壓縮減振彈簧的后懸掛總成與白車身進行合裝，根據(jù)其升降機構的形式又可分為單舉升型和雙舉升型。

（1）單舉升型防爆AGV小車由防爆AGV小車車體和一臺升降機等組成，主要適用于汽車的動力總成與白車身合裝，用于有壓縮減振彈簧的后懸掛總成與白車身合裝。

（2）雙舉升型防爆AGV小車由防爆AGV小車車體和兩臺升降機等組成，主要適用于汽車的動力總成與白車身合裝、用于有壓縮減振彈簧的后懸掛總成與白車身合裝。

2.配送型防爆AGV小車

配送型防爆AGV小車（又稱“AGC”）結構簡單，配備有升降銷，具有配送、同料車自動脫鉤和掛鉤的功能，根據(jù)驅動方式，配送型防爆AGV小車可以分為單向驅動型和雙向驅動型。

（1）單向驅動型防爆AGV小車只能按照單一方向向前行走，運行路線為一個閉環(huán)，可多臺防爆AGV小車按照先后順序同時運行，適用于節(jié)拍性較強的線體物料配送，同SPS（SetPartsSupply）順建模式配合應用為最佳選擇。

（2）雙向驅動型防爆AGV小車可按照前進倒退兩個方向行走，運行路線為往返單線，運行路線上只允許一臺防爆AGV小車單獨運行，適用于兩點之間的物料運輸，防爆AGV小車于兩點之間往返運行，物料工裝同防爆AGV小車固定，只裝卸物料為最佳選擇。

防爆AGV小車在總裝車間的應用

1.防爆AGV小車及導航方式的選擇

（1）防爆AGV小車的選擇防爆AGV小車額定負載主要為300kg、500kg、750kg、1000kg、1500kg和3000kg。防爆AGV小車為非標產(chǎn)品，可以根據(jù)不同情況進行量身定做，目前世界上最大的防爆AGV小車負載已經(jīng)達到60t。防爆AGV小車的選型是由配送物料的質(zhì)量來決定的，可以根據(jù)自身實際情況進行選型。

（2）導航方式的選擇防爆AGV小車的導航方式主要有電磁導航、磁帶導航、磁點導航、激光導航、光學導航和慣性導航。在總裝車間應用，從綜合成本、后期改善和維護便利性等因素考慮，磁帶導航為最佳選擇，此種導航方式也是目前汽車行業(yè)應用最為廣泛和成熟的。

2.防爆AGV小車運行路線的規(guī)劃

正確合理的防爆AGV小車運行路線不僅能提高生產(chǎn)效率和工作效率，還可以減少防爆AGV小車的使用數(shù)量，從而降低設備的投入成本，減少物流費用，因此防爆AGV小車運行路線的設計需要遵循以下原則：兩個最小原則：經(jīng)過距離最小和物流成本最??；兩個避免原則：避免迂回和十字交叉。

3.防爆AGV小車數(shù)量的核算

防爆AGV小車的使用數(shù)量（N）是由諸多因素決定的，包含以下幾種因素：

（1）生產(chǎn)節(jié)拍（t）：每個工位完成其操作所用的時間，單位為s；

（2）防爆AGV小車行駛速度（v）：防爆AGV小車在正常狀況下行駛的平均速度，單位為m/min；

（3）行駛距離（l）：防爆AGV小車完成一個工作循環(huán)所行駛的距離，單位為m；

（4）牽引物料的數(shù)量（n）：防爆AGV小車牽引的物料所能供給裝配車輛的臺數(shù)，單位為臺；

（5）工作周期（T）：防爆AGV小車完成一個工作循環(huán)所需要的時間，單位為min。

防爆AGV小車數(shù)量核算如下：

N＝60T/nt

T＝(l/v)＋等待時間

4.防爆AGV小車相關輔助設備

防爆AGV小車運行過程中需要一些輔助設備，才能與生產(chǎn)系統(tǒng)完美結合起來，例如自動/手動充電系統(tǒng)、料車自動上/下線輔助裝置、防爆AGV小車調(diào)度系統(tǒng)和料車自動脫/掛鉤裝置等。

目前防爆AGV小車在汽車總裝車間的應用已經(jīng)很成熟，短暫性的資金投入不但可以長期節(jié)省人工成本，而且可以提高車間內(nèi)物流自動化水平及企業(yè)形象，在人工成本及企業(yè)形象日益重要的今天，防爆AGV小車的應用一定會越來越廣泛。