AGV自動(dòng)搬運(yùn)車是自動(dòng)化物流系統(tǒng)中柔性最好的物流設(shè)備。應(yīng)用AGV自動(dòng)搬運(yùn)車設(shè)備可實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)和搬運(yùn)功能的集成化和自動(dòng)化，能夠改造物流結(jié)構(gòu)、降低物流成本成，提升運(yùn)輸效率，進(jìn)一步提升企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。

AGV自動(dòng)搬運(yùn)車由車體、驅(qū)動(dòng)電源、驅(qū)動(dòng)裝置、導(dǎo)引裝置、控制器、通信裝置、安全保護(hù)裝置、運(yùn)載裝置、信息傳輸與處理裝置等組成。

一、AGV自動(dòng)搬運(yùn)車的組成結(jié)構(gòu)

車體——AGV的主體部分，車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。

驅(qū)動(dòng)電源——AGV常采用24V和48V直流蓄電池為動(dòng)力。常采用鉛酸電池或鋰電池，鋰電可自動(dòng)充電，24小時(shí)可工作。

驅(qū)動(dòng)裝置——車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制齊發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

導(dǎo)引裝置——磁導(dǎo)傳感器+地標(biāo)傳感器，接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，通過導(dǎo)引+地標(biāo)傳感器來實(shí)現(xiàn)AGV的前進(jìn)、后退、分岔、出站等動(dòng)作。

控制器——接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)(如位置、速度等)及時(shí)反饋給控制中心。

通信裝置——實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。

安全保護(hù)裝置——障礙物感應(yīng)器+物理防撞(感應(yīng)器下發(fā)黑色皮條)+急停開關(guān)，主要對(duì)人、AGV本身或其他設(shè)備的保護(hù)等。

運(yùn)載裝置——牽引機(jī)構(gòu)：與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物運(yùn)載的裝置。

信息傳輸與處理裝置——對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。

二、AGV自動(dòng)搬運(yùn)車設(shè)計(jì)

1. 車體結(jié)構(gòu)形式。ACV小車的結(jié)構(gòu)形式主要包括轉(zhuǎn)向形式、驅(qū)動(dòng)形式。單驅(qū)動(dòng)形式結(jié)構(gòu)多用于三輪車體結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)小車的左右轉(zhuǎn)彎、前進(jìn)以及后退,該結(jié)構(gòu)對(duì)地面要求不高,抓地性較好,多用于小型AGV。驅(qū)動(dòng)形式多見于四輪車型,其主要優(yōu)點(diǎn)是能夠在運(yùn)動(dòng)過程中更好的控制車身變化，可以用于特殊的作業(yè)環(huán)境場(chǎng)合,其主要缺點(diǎn)是車的適應(yīng)性較差,且成本相對(duì)較高。

2.車身結(jié)構(gòu)與布置。車身的主要功能是控制原器件,支撐所有的機(jī)械零件,因此，在進(jìn)行AGV車身的設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注重其剛度與強(qiáng)度,使其性能可以滿足AGV車體的順利運(yùn)行以及加速,在能夠滿足剛度與強(qiáng)度的基礎(chǔ)上減輕車身重量。AGV車身布局要考慮到車身的平衡性，將蓄電池放置于車架底部中間位置,將電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、電器元器件、PLC控制器等放置于車架上。

3.驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的選擇

(1)電動(dòng)機(jī)類型AGV需要具有靈活性、自由性以及較強(qiáng)的適應(yīng)性，因此億般采用蓄電池供電,多選用直流電動(dòng)機(jī)。直流電動(dòng)機(jī)一般分為直流印刷電機(jī)、小慣量直流電機(jī)、寬調(diào)速直流電機(jī)杯形轉(zhuǎn)子直流電機(jī)。

(2)驅(qū)動(dòng)單元設(shè)計(jì)。文章設(shè)計(jì)的ACV的車體主要由兩個(gè)萬向輪于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪支撐，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)不僅能夠通過左右輪的差速實(shí)現(xiàn)AGV的轉(zhuǎn)向,而且是AGV行駛的動(dòng)力來源,為了確保車能夠正常的載重運(yùn)行,順利的完成各項(xiàng)動(dòng)作,需要很據(jù)電機(jī)的特性，并計(jì)算出電機(jī)的驅(qū)動(dòng)扭矩,進(jìn)而確定小車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的大小與減速器減速比。

三、AGV自動(dòng)搬運(yùn)車的相關(guān)參數(shù)

(1)AGV小車的運(yùn)載類別——潛伏式、牽引式、背負(fù)式、舉升式、滾筒式、叉車式等;

(2)AGV承載重量——有效承載能力、牽引能力，重型、中型、輕型、微型;

(3)導(dǎo)引方式——磁導(dǎo)航導(dǎo)引方式、反光板激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、無反光板激光導(dǎo)航;

(2)自重——自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車與電池加起來的總重量。

(3)車體尺寸——車體的長(zhǎng)、寬、高外形尺寸。該尺寸應(yīng)該與所承載貨物的尺寸和通道寬度相適應(yīng)。

(4)停位精度——AGV到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)備自動(dòng)移載時(shí)所處的實(shí)際位置與程序設(shè)定的位置之間的偏差值(mm)。這一參數(shù)很重要，是確定移載方式的主要依據(jù)，不同的移載方式要求不同的停位精度。

(5)最小轉(zhuǎn)彎半徑——AGV在空載低速行駛、偏轉(zhuǎn)程度最大時(shí)，瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心到AGV縱向中心線的距離。它是確定車輛彎道運(yùn)行所需空間的重要參數(shù)。

(6)運(yùn)行速度——自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車在額定載重量下行駛時(shí)所能達(dá)到的最大速度。它是確定車輛作業(yè)周期和搬運(yùn)效率的重要參數(shù)。

(7)工作周期——自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車完成一次工作循環(huán)所需的時(shí)間。

(8)終端顯示——中文菜單，液晶顯示。AGV車載顯示：AGV的運(yùn)行信息(如當(dāng)前速度，當(dāng)前轉(zhuǎn)向角度，目標(biāo)點(diǎn)信息，操作信息，當(dāng)前運(yùn)行事件信息等)。

(9)車載診斷功能——詳細(xì)記錄AGV的運(yùn)行事件日志和狀態(tài)日志，并具備日志數(shù)據(jù)存盤功能，供專業(yè)人員在維修或維護(hù)時(shí)解讀。

(10)自動(dòng)充電——AGV在運(yùn)行過程中電量檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電池的放電量，當(dāng)放電量達(dá)到指定的數(shù)值時(shí)當(dāng)AGV到達(dá)充電站時(shí)充電，控制系統(tǒng)通過I/O點(diǎn)對(duì)充電器進(jìn)行管理，AGV應(yīng)實(shí)現(xiàn)在線自動(dòng)充電，快速、方便、可靠，不影響正常搬運(yùn)任務(wù)的完成。