談到智能工廠就不得不說(shuō)智能物流，AGV小車(chē)作為智能物流的重要設(shè)備，是鏈接智能生產(chǎn)、智能工廠、智能物流的重要紐帶。隨著AGV技術(shù)的發(fā)展，無(wú)需任何輔助定位標(biāo)志的無(wú)軌激光AGV移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，使AGV的靈活性和柔性發(fā)揮到最大。無(wú)軌激光AGV移動(dòng)機(jī)器人定位是實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵，無(wú)軌激光AGV通過(guò)各種傳感器件感知周?chē)h(huán)境，獲取自身位置信息，從而自主進(jìn)行規(guī)劃、調(diào)整運(yùn)行路徑。今天，無(wú)軌激光AGV廠家霸特爾給大家分享AGV移動(dòng)機(jī)器人三大定位技術(shù)，希望對(duì)大家有所幫助。

1.基于路標(biāo)標(biāo)識(shí)的定位技術(shù)

基于路標(biāo)標(biāo)識(shí)的定位技術(shù)是指在AGV機(jī)器人所處環(huán)境中的特征點(diǎn)位上安裝若干路標(biāo)標(biāo)識(shí)(激光發(fā)射器、磁感應(yīng)器等)，AGV機(jī)器人利用傳感器對(duì)路標(biāo)標(biāo)識(shí)的測(cè)量計(jì)算出自身位姿，路標(biāo)標(biāo)識(shí)定位的傳感器主要有超聲波傳感器、電磁感應(yīng)器、激光雷達(dá)、視覺(jué)傳感器。此方法依賴(lài)于環(huán)境中的路標(biāo)標(biāo)識(shí)，實(shí)際定位精度的高低主要取決于對(duì)路標(biāo)標(biāo)識(shí)的準(zhǔn)確辨識(shí)以及對(duì)環(huán)境位置信息提取的準(zhǔn)確快速程度，它的特點(diǎn)是安裝和維護(hù)成本較高，定位精度較高，且不受外界環(huán)境影響，只是當(dāng)外界環(huán)境動(dòng)態(tài)改變時(shí)，傳感器檢測(cè)存在盲點(diǎn)。

2.基于陀螺儀的定位技術(shù)

基于陀螺儀的定位技術(shù)是指在AGV機(jī)器人安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，通過(guò)對(duì)陀螺儀偏差信號(hào)(角速率)的計(jì)算，以及地面定位塊信號(hào)的采集，來(lái)確定自身的位置和航向，最后通過(guò)積分和運(yùn)算得到速度和位置，然后從到達(dá)對(duì)運(yùn)載體導(dǎo)航定位的目的。陀螺儀是一種固態(tài)角速率傳感器，其輸出電壓與其敏感軸上的轉(zhuǎn)速成正比，由此來(lái)確定AGV的運(yùn)行方向，實(shí)現(xiàn)工位的精準(zhǔn)?？?。對(duì)此米克力美表示，雖然慣性導(dǎo)航技術(shù)定位精準(zhǔn)、地面處理工作量小、路徑靈活性強(qiáng)，但導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度與其后續(xù)信號(hào)處理密切相關(guān)。

3.基于地圖匹配的定位技術(shù)

基于地圖匹配定位法是一種在局部區(qū)域內(nèi)精度極高的定位方法，其主要形式有兩種：地圖已知定位法和地圖未知定位法，其主要側(cè)重分析AGV機(jī)器人在地圖上可能所處的位置的搜尋和辨別，其重點(diǎn)在于AGV機(jī)器人能夠感知獲得所處局部環(huán)境的位置信息與已知地圖中的位置環(huán)境信息相匹配。

(1)地圖已知定位法。地圖已知定位法在定位之前需要將AGV機(jī)器人所處環(huán)境的全局地圖信息輸入，此地圖在機(jī)器人的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中都需要隨時(shí)調(diào)用，環(huán)境地圖的構(gòu)造方式有多種，例如特征學(xué)習(xí)法、拓?fù)浞?、網(wǎng)格法等。

(2)地圖已知定位法。地圖已知定位法是指無(wú)軌激光AGV移動(dòng)機(jī)器人在一未知的環(huán)境中，移動(dòng)的同時(shí)利用自身傳感器構(gòu)建外部環(huán)境地圖，然后在已建立環(huán)境地圖信息的基礎(chǔ)上，實(shí)時(shí)更新自身的位姿信息，此技術(shù)也叫作同時(shí)定位與地圖構(gòu)建(SLAM)。

然而，不管那種定位技術(shù)都沒(méi)有辦法解決所有問(wèn)題，因此需要多種定位技術(shù)組合，來(lái)實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。霸特爾無(wú)軌激光AGV移動(dòng)機(jī)器人定位采用先進(jìn)的SLAM即時(shí)定位與地圖構(gòu)建技術(shù)，AGV機(jī)器人從未知環(huán)境的未知地點(diǎn)出發(fā)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中通過(guò)重復(fù)觀測(cè)到的環(huán)境特征定位自身位置和姿態(tài)，再根據(jù)自身位置構(gòu)建周?chē)h(huán)境的增量式地圖，從而達(dá)到同時(shí)定位和地圖構(gòu)建的目的。