該車為專門設(shè)計的特種防爆車輛，主要使用在含有爆炸性氣體環(huán)境和爆炸性危險物品的場所。防爆等級為 ExsdIIbt4/Gb, 1區(qū)。

該車的使用溫度：-10℃—40℃

濕度：相對濕度≤80%（不結(jié)露）

無直射陽光照射

塵埃、鐵粉等較少

使用道路堅實干凈平整

道路無連續(xù)性震動和過度沖擊

車輛結(jié)構(gòu)和主要技術(shù)參數(shù)

2.1 AGV小車主要結(jié)構(gòu)組成

該車主要由以下部件組成

1、防爆伺服行走電機及減速傳動機構(gòu)

2、獨立懸掛式減震機構(gòu)

3、萬向支撐輪

4、車輛精確導(dǎo)向定位機構(gòu)

5、料架導(dǎo)向定位機構(gòu)

6、防碰撞結(jié)構(gòu)式車體

7、紅外激光防碰撞機構(gòu)

8、AGV防爆電控箱、防爆wifi收發(fā)器、LED防爆燈

9、快換式防爆充電插頭

10、防爆中央控制系統(tǒng)

11、主視圖

12、仰視圖

軟件功能說明

1. 小車輸出：運行狀態(tài)、包括車載電池電壓、小車位置、小車角度、小車速度、起點、終點等參數(shù)；

2. 小車的速度可以根據(jù)現(xiàn)場要求，在線修改；

3. 設(shè)置軌跡文件需要簡潔方便，只需要設(shè)置起點、終點，就可以按規(guī)定軌跡路徑，并能夠自動導(dǎo)入到程序里面；

4. 程序可以與外部程序進行通訊，使用標準的通訊協(xié)議，將小車信息傳給外部程序，并接受外部程序的指令；

5. 需完成與小車配套的軟件安裝、現(xiàn)場使用培訓；

6. 小車出現(xiàn)故障情況不移動的時候，輸出故障信息在中央控制界面上。

7.防碰撞功能：遇到障礙物，會停車避讓，并輸出信息給中央控制界面，如果障礙物消除，可以繼續(xù)暫停的運動軌跡。

使用操作說明

3.1.機身操作按鈕

紅色按鈕：急停按鈕

中間選擇按鈕;旋轉(zhuǎn)按鈕，AGV通電開始工作

3.2手動操作按鈕

按鈕功能如圖所示 

S1-S7：可以自定義按鈕（設(shè)置前進、后退、掉頭、原地轉(zhuǎn)彎）  

S8：軸選擇開關(guān)  

S9：倍率選擇開關(guān)

轉(zhuǎn)盤：手動脈沖發(fā)生器

3.3參數(shù)設(shè)置

3.3.1速度設(shè)置

3.3.2 聲音設(shè)置

3.3.3停止放行設(shè)置

3.3.4障礙物設(shè)置

3.3.5站點設(shè)置

3.3.6路線設(shè)置

3.3.7 停止站點設(shè)置

 四、安全注意事項

4.1安全設(shè)計

1、采用48V安全防爆鋰電池裝置

2、蓄電池工作電壓指示前方障礙物檢測停止。

3、緊急停止、按鈕停止

4、走行路徑偏移停止

5、電機驅(qū)動器異常保護

6、運行狀態(tài)燈報警提示

 4.2 AGV安全使用注意

1、務(wù)必確保蓄電池正負極性正確，否者會損壞控制元件

2、保持路面平整，AGV進入?？繀^(qū)域禁止人員在車前走動；以免AGV讀取數(shù)據(jù)錯誤，導(dǎo)致執(zhí)行動作錯誤。

3、請確保保險絲兩端勿使用電線短接，容易造成控制系統(tǒng)燒毀。

4、請勿對驅(qū)動機構(gòu)及控制箱內(nèi)部做出改動。

5、請確保磁條鋪設(shè)時勿經(jīng)過磁場區(qū)域或電源線槽。

6、.請確保二維碼的完整性，發(fā)現(xiàn)有破損二維碼時，請及時更換。

7、禁止AGV驅(qū)動機構(gòu)未提起時，推動AGV行走，以免部件損傷

 五、維護與保養(yǎng)

 5.1電機保養(yǎng)

 AGV使用電機應(yīng)該每六個月檢查一次，如果AGV電機的傳動裝置在工作中發(fā)生異常的噪音，請立即停止AGV工作，并請專業(yè)人士進行維修。

 5.2電機螺栓緊固保養(yǎng)

AGV電機螺栓應(yīng)該每周檢查一次，如果發(fā)生電機固定螺栓已松動，請立即緊固，若發(fā)現(xiàn)算損壞應(yīng)立即更換

 5.3電機驅(qū)動輪和從動輪的保養(yǎng)

AGV的驅(qū)動輪與從動輪應(yīng)該每周檢查一次，檢查項目如下：

 檢查車輪表面是否有細小裂紋；

 聽車輪行駛是否有異常的聲響

  檢查車輪的磨損情況，如果發(fā)現(xiàn)驅(qū)動輪和從動輪磨損情況嚴重，請及時更換，如不及時更換導(dǎo)致AGV小車對距離的計算精度變低，影響AGV的導(dǎo)航系統(tǒng)性能。

 5.4電機驅(qū)動的維護與保養(yǎng)

 維護要點：

  A、定期（10天）加潤滑油，保證驅(qū)動軸潤滑狀態(tài)，減少磨損、噪音，檢查驅(qū)動螺絲是否緊固。

  B、每周點檢二維碼是否清晰完好

  C、每周點檢驅(qū)動電機線綁扎是否松動或者脫落，轉(zhuǎn)動驅(qū)動電機線是否與機械零件干涉，避免因為電機線損壞造成電機故障。

5.5每日檢查要點

七、防爆電源裝置的使用和充電說明

  本系列自動充電機，是一種造型新穎、功能強大、技術(shù)先進的高新技術(shù)產(chǎn)品。具有體積小、重量輕、操作簡單、充電效率高等特點;它將高頻技術(shù)和微機控制技術(shù)有機地結(jié)合，使蓄電池達到最佳的充電效果，有效地延長蓄電池的使用循環(huán)壽命，整個充電過程自動進行，無需人員值守。

 7.1主要特點

鋰電池組是清潔能源，具有高能量密度、循環(huán)壽命長、自放電率低、無記憶效應(yīng)、無污染等優(yōu)點。電池組具備以下特性：

1.循環(huán)壽命長，深循環(huán)可達2000次以上。

2具備CAN、0-5V、RS485等通訊接口（根據(jù)客戶要求選配）

3.全方位保護功能（欠壓、過壓、短路、過載、過流等）

4.自放電率低、無記憶效應(yīng)。

 7.2 注意事項

 7.2.1 電池組

 A.嚴禁將電池組輸入端、輸出端的正負極短路

 B.嚴禁用充電口進行放電，嚴禁用放電口進行充電

C.遠離火源、熱源，嚴禁投放到火中

D.嚴禁劇烈振動、沖擊及擠壓

E.注意防水，防止電池組充、放電口遭遇水淋，水浸

F.常溫電池充電工作溫度：0-45℃，嚴禁在0℃以下工作。

G.低溫電池充電工作溫度：-25-35℃，-25-0℃條件下充電電流不能超過0.25C。

（0.25C舉例說明：比如電池容量為60Ah，0.25C就是0.25*60=15A電流） 

H.常溫放電工作溫度：-20-45℃

I.工作相對濕度：≤80%RH

J.電池組長期不使用時，請務(wù)必將其從負載上取下儲存

K.嚴禁自行拆卸電池組及充電器

L.如遇問題，請與售后服務(wù)部門聯(lián)系。

如果不按上述要求進行，產(chǎn)生的一切后果自行負責

7.2.2  充電器

A.嚴禁在充電器上放置任何物品

B.嚴禁將任何液體或金屬等物體進入充電器

C.嚴禁拆卸和改裝充電器

D.嚴禁用濕手插拔電源插頭

E.在打雷閃電時不要接觸充電器

F.務(wù)必使用本公司為您提供的專用充電器，嚴禁使用其他充電器對電池組進行充電

G.請勿在不平穩(wěn)、有過量油煙和粉塵及過分潮濕的地方使用充電器

H.充電器工作時請保持良好的通風散熱條件

I.在充電器的輸出端不連接電池組時，不要將充電器連接在市電上

L.避免在陽光直射的地方使用充電器

 7.3、電池組如何充電

1.先將充電器的輸出插頭插入電池組的充電口，再將充電器的交流電源插頭插入市電插座。

2. 充電過程中，充電器的指示燈呈紅色，當指示燈變綠時，表示電池組已充滿電。

（充電指示燈狀態(tài)僅供參考，以充電器銘牌上的標識為準）。

 7.4、貯存、維護保養(yǎng)和運輸

1.電池組需長時間儲存時，請將電池組充電至半飽和（荷電態(tài)50%~80%之間）狀態(tài)，放置于干燥，通風處，每兩個月用充電器充電2-3小時。

2.常溫電池禁止在0℃以下充電；低溫電池充電溫度以規(guī)格書規(guī)定的溫度為準

3.電池組和充電器應(yīng)儲存在清潔、干燥、通風處，應(yīng)避免與腐蝕性物質(zhì)接觸，遠離火源及熱源:

4.電池組儲存條件：環(huán)境溫度：-20-35℃:環(huán)境濕度≤65%RH。若電池存儲在0℃以下，需要拿到室溫保持4h以上，再進行充電補電。

5.電池組應(yīng)包裝成箱進行運輸，在運輸過程中應(yīng)防止劇烈振動、沖擊或擠壓，防止日曬雨淋，可使用汽車、火車、輪船、飛機等交通工具進行運輸:

6.儲存充電器時，請斷開與電池組的連接:

7.充電器儲存條件：環(huán)境溫度-20-55℃:環(huán)境濕度≤93%RH:

8.充電器應(yīng)包裝成箱進行運輸，在運輸過程中應(yīng)防止劇烈振動、沖擊或擠壓，防止日曬雨淋，可使用汽車、火車、輪船、飛機等交通工具進行運輸。

7.6、重大異常及異常處理

1、電池進水第一步：第一時間切斷電源及負載；

2、第二步：聯(lián)系電池原廠家，進行報廢處理。

電池過放

第一步：電池電壓過低，請嘗試用配套充電器進行補電；

第二步：若配套充電器不能對電池進行充電，請第一時間聯(lián)系電池原廠家處理。

3、電池著火

第一步：第一時間切斷電源及負載；

第二步（第一種情況）：如果僅是單個電池或者少量電池著火，使用沙子或干粉滅火器滅火，同時與其他電池隔離，注意：滅火后空氣流通。

第二步（第二種情況）：如果是批量電池著火，立刻呼叫專業(yè)的消防人員來滅火。

7.7、通訊說明

1、CAN或RS485通訊若電池附帶CAN或RS485通訊

2、0～5V模擬量通訊

若電量顯示為0-5V模擬量輸出，電量=當前輸出電壓/5*100%。

舉例說明：

若當前0～5V輸出電壓為4V，那么此時的剩余容量=4/5×100%=80%

 八、充電機

 C系列自動充電機是一種造型新穎、功能強大、技術(shù)先進的高新科技產(chǎn)品。具有體積小、重量輕、操作簡單、充電效率高、可靠性高等特點。它將高頻技術(shù)和微機控制技術(shù)有機地相結(jié)合，控制充電機按設(shè)置的的充電曲線充電，使蓄電池得到最佳的充電效果，整個充電過程按程序自動進行，無需人員值守。

 8.1主要特點

A.采用IUa—恒流、恒壓充電方式：

B.數(shù)碼管顯示蓄電池電壓、充電電流、容量、時間等參數(shù)；

C.高亮度LED顯示充電機的運行狀態(tài)

D.具有斷電自啟動功能

E.具有溫度控制充電流的功能；

F.具體開路、過載、過熱等超強的保護功能

G、集全過程時間控制、恒壓階段時間控制、末期電流控制等多種控制方式于一體，確保了蓄電池充足、不過充、不欠充；

H、充電過程中，如果發(fā)生輸出端打火或者其它各種干擾時，充電機具有自動暫停保護功能，并在延時3秒后，自動充電。

8.2正常工作條件和使用場所

A.海拔高度不超過1000米

B.周圍介質(zhì)溫度不高于+40℃及不低于-10℃

C.空氣相對濕度≤85%(當介質(zhì)溫度在20±5℃時）

D.無導(dǎo)電塵埃的地方；

E.無爆炸危險的環(huán)境

F.不含有能腐蝕金屬及絕緣的氣體蒸汽環(huán)境；

G.在沒有雨雪侵襲的地方

H.無劇烈震動和沖擊的地方

J.本機應(yīng)該放在通風干燥的地方、避免高溫、灰塵及腐蝕性氣體

K.為確保本機正常工作。本機周圍要保持空氣通暢和一定的間隙，并檢查通風口是否堵塞。

8.4充電機的連接

確定本機的額定輸入電壓和所用的電網(wǎng)電壓是否一致

確定所充蓄電池規(guī)格應(yīng)與充電機規(guī)格匹配

請勿任意延長充電機輸出電纜線的長度（一般不超過三米），否則影響充電效果。

充電連接時，應(yīng)注意蓄電池的電極應(yīng)和充電機的“+”、“-”極性一致！且連接牢固可靠。

 8.5操作面板說明

1--電流指示燈：燈亮表示當前數(shù)碼管顯示電流值，單位:A

2--電壓指示燈：燈亮表示當前數(shù)碼管顯示電流值，單位:V

3--容量指示燈：燈亮表示當前數(shù)碼管顯示沖入容量值，單位:Ah

4--時間指示燈：燈亮表示當前數(shù)碼管顯示充電時間，單位:H

5--信息指示燈：燈亮、表示當前數(shù)碼管顯示電流值，單位:A

1--電流指示燈：燈亮表示當前數(shù)碼管顯示的值為查詢值。

6--故障指示燈：燈常亮，表示充電機進入故障狀態(tài)，數(shù)碼管顯示值為故障代碼；燈閃爍，表示充電機過熱，或者由于電網(wǎng)干擾，或者因輸出回路某處接觸不良出現(xiàn)打火時，充電機處于保護狀態(tài)。一旦故障原因消除，充電機20S后自動回復(fù)充電

7--充足指示燈：此指示燈亮，表示電池已充足

8--工作指示燈：燈亮表示充電機處于充電工作狀態(tài)

9--信息鍵：單擊進入充電參數(shù)間的來回切換，長按2s進入查詢狀態(tài)，長按3S退出查詢狀態(tài)

10--電源開關(guān)：用于接通或者斷開電網(wǎng)電源

8.6電機使用說明

1、充電機接通電源，如此時蓄電池已正確連接上，經(jīng)約3S延時后，充電機將自動按正常充電程序進行充電；如蓄電池沒有連接，則充電機將一直處于待機狀態(tài);

2.整個充電過程：先恒流充電后自動轉(zhuǎn)入恒壓充電;

3.溫度控制功能：

當溫度在0~10℃之間時充電電流以額定電流的20%進行充電；

當溫度在0~10℃之間時充電電流以額定電流的50%進行充電；

 當溫度在0~10℃以上以額定電流充電。

 4.當滿足以下條件之一時，充電機自動關(guān)機（條件涉及的時間、電壓、電流會因電池特性不同而不同）

當全過程充電時間達到一定值時間，充電機自動關(guān)機。

進去恒壓后。電壓不變、電流逐漸下降；當電流下降到一定值時，充電機自動關(guān)機。

進入恒壓后一定值時，充電機自動關(guān)機

最高電壓達到一定值時，充電機自動關(guān)機

充電機自動關(guān)機后、充足燈亮，至此，充電機完成了整個充電過程。