該車為專門設(shè)計(jì)的特種防爆車輛，主要使用在含有爆炸性氣體環(huán)境和爆炸性危險(xiǎn)物品的場(chǎng)所。防爆等級(jí)為 ExsdIIbt4/Gb, 1區(qū)。

該車的使用溫度：-10℃—40℃

濕度：相對(duì)濕度≤80%（不結(jié)露）

無(wú)直射陽(yáng)光照射

塵埃、鐵粉等較少

使用道路堅(jiān)實(shí)干凈平整

道路無(wú)連續(xù)性震動(dòng)和過(guò)度沖擊

車輛結(jié)構(gòu)和主要技術(shù)參數(shù)

2.1 AGV小車主要結(jié)構(gòu)組成

該車主要由以下部件組成

1、防爆伺服行走電機(jī)及減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

2、獨(dú)立懸掛式減震機(jī)構(gòu)

3、萬(wàn)向支撐輪

4、車輛精確導(dǎo)向定位機(jī)構(gòu)

5、料架導(dǎo)向定位機(jī)構(gòu)

6、防碰撞結(jié)構(gòu)式車體

7、紅外激光防碰撞機(jī)構(gòu)

8、AGV防爆電控箱、防爆wifi收發(fā)器、LED防爆燈

9、快換式防爆充電插頭

10、防爆中央控制系統(tǒng)

11、主視圖

12、仰視圖

軟件功能說(shuō)明

1. 小車輸出：運(yùn)行狀態(tài)、包括車載電池電壓、小車位置、小車角度、小車速度、起點(diǎn)、終點(diǎn)等參數(shù)；

2. 小車的速度可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)要求，在線修改；

3. 設(shè)置軌跡文件需要簡(jiǎn)潔方便，只需要設(shè)置起點(diǎn)、終點(diǎn)，就可以按規(guī)定軌跡路徑，并能夠自動(dòng)導(dǎo)入到程序里面；

4. 程序可以與外部程序進(jìn)行通訊，使用標(biāo)準(zhǔn)的通訊協(xié)議，將小車信息傳給外部程序，并接受外部程序的指令；

5. 需完成與小車配套的軟件安裝、現(xiàn)場(chǎng)使用培訓(xùn)；

6. 小車出現(xiàn)故障情況不移動(dòng)的時(shí)候，輸出故障信息在中央控制界面上。

7.防碰撞功能：遇到障礙物，會(huì)停車避讓，并輸出信息給中央控制界面，如果障礙物消除，可以繼續(xù)暫停的運(yùn)動(dòng)軌跡。

使用操作說(shuō)明

3.1.機(jī)身操作按鈕

紅色按鈕：急停按鈕

中間選擇按鈕;旋轉(zhuǎn)按鈕，AGV通電開(kāi)始工作

3.2手動(dòng)操作按鈕

按鈕功能如圖所示 

S1-S7：可以自定義按鈕（設(shè)置前進(jìn)、后退、掉頭、原地轉(zhuǎn)彎）  

S8：軸選擇開(kāi)關(guān)  

S9：倍率選擇開(kāi)關(guān)

轉(zhuǎn)盤：手動(dòng)脈沖發(fā)生器

3.3參數(shù)設(shè)置

3.3.1速度設(shè)置

3.3.2 聲音設(shè)置

3.3.3停止放行設(shè)置

3.3.4障礙物設(shè)置

3.3.5站點(diǎn)設(shè)置

3.3.6路線設(shè)置

3.3.7 停止站點(diǎn)設(shè)置

 四、安全注意事項(xiàng)

4.1安全設(shè)計(jì)

1、采用48V安全防爆鋰電池裝置

2、蓄電池工作電壓指示前方障礙物檢測(cè)停止。

3、緊急停止、按鈕停止

4、走行路徑偏移停止

5、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器異常保護(hù)

6、運(yùn)行狀態(tài)燈報(bào)警提示

 4.2 AGV安全使用注意

1、務(wù)必確保蓄電池正負(fù)極性正確，否者會(huì)損壞控制元件

2、保持路面平整，AGV進(jìn)入?？繀^(qū)域禁止人員在車前走動(dòng)；以免AGV讀取數(shù)據(jù)錯(cuò)誤，導(dǎo)致執(zhí)行動(dòng)作錯(cuò)誤。

3、請(qǐng)確保保險(xiǎn)絲兩端勿使用電線短接，容易造成控制系統(tǒng)燒毀。

4、請(qǐng)勿對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及控制箱內(nèi)部做出改動(dòng)。

5、請(qǐng)確保磁條鋪設(shè)時(shí)勿經(jīng)過(guò)磁場(chǎng)區(qū)域或電源線槽。

6、.請(qǐng)確保二維碼的完整性，發(fā)現(xiàn)有破損二維碼時(shí)，請(qǐng)及時(shí)更換。

7、禁止AGV驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)未提起時(shí)，推動(dòng)AGV行走，以免部件損傷

 五、維護(hù)與保養(yǎng)

 5.1電機(jī)保養(yǎng)

 AGV使用電機(jī)應(yīng)該每六個(gè)月檢查一次，如果AGV電機(jī)的傳動(dòng)裝置在工作中發(fā)生異常的噪音，請(qǐng)立即停止AGV工作，并請(qǐng)專業(yè)人士進(jìn)行維修。

 5.2電機(jī)螺栓緊固保養(yǎng)

AGV電機(jī)螺栓應(yīng)該每周檢查一次，如果發(fā)生電機(jī)固定螺栓已松動(dòng)，請(qǐng)立即緊固，若發(fā)現(xiàn)算損壞應(yīng)立即更換

 5.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪的保養(yǎng)

AGV的驅(qū)動(dòng)輪與從動(dòng)輪應(yīng)該每周檢查一次，檢查項(xiàng)目如下：

 檢查車輪表面是否有細(xì)小裂紋；

 聽(tīng)車輪行駛是否有異常的聲響

  檢查車輪的磨損情況，如果發(fā)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪磨損情況嚴(yán)重，請(qǐng)及時(shí)更換，如不及時(shí)更換導(dǎo)致AGV小車對(duì)距離的計(jì)算精度變低，影響AGV的導(dǎo)航系統(tǒng)性能。

 5.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)的維護(hù)與保養(yǎng)

 維護(hù)要點(diǎn)：

  A、定期（10天）加潤(rùn)滑油，保證驅(qū)動(dòng)軸潤(rùn)滑狀態(tài)，減少磨損、噪音，檢查驅(qū)動(dòng)螺絲是否緊固。

  B、每周點(diǎn)檢二維碼是否清晰完好

  C、每周點(diǎn)檢驅(qū)動(dòng)電機(jī)線綁扎是否松動(dòng)或者脫落，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)線是否與機(jī)械零件干涉，避免因?yàn)殡姍C(jī)線損壞造成電機(jī)故障。

5.5每日檢查要點(diǎn)

七、防爆電源裝置的使用和充電說(shuō)明

  本系列自動(dòng)充電機(jī)，是一種造型新穎、功能強(qiáng)大、技術(shù)先進(jìn)的高新技術(shù)產(chǎn)品。具有體積小、重量輕、操作簡(jiǎn)單、充電效率高等特點(diǎn);它將高頻技術(shù)和微機(jī)控制技術(shù)有機(jī)地結(jié)合，使蓄電池達(dá)到最佳的充電效果，有效地延長(zhǎng)蓄電池的使用循環(huán)壽命，整個(gè)充電過(guò)程自動(dòng)進(jìn)行，無(wú)需人員值守。

 7.1主要特點(diǎn)

鋰電池組是清潔能源，具有高能量密度、循環(huán)壽命長(zhǎng)、自放電率低、無(wú)記憶效應(yīng)、無(wú)污染等優(yōu)點(diǎn)。電池組具備以下特性：

1.循環(huán)壽命長(zhǎng)，深循環(huán)可達(dá)2000次以上。

2具備CAN、0-5V、RS485等通訊接口（根據(jù)客戶要求選配）

3.全方位保護(hù)功能（欠壓、過(guò)壓、短路、過(guò)載、過(guò)流等）

4.自放電率低、無(wú)記憶效應(yīng)。

 7.2 注意事項(xiàng)

 7.2.1 電池組

 A.嚴(yán)禁將電池組輸入端、輸出端的正負(fù)極短路

 B.嚴(yán)禁用充電口進(jìn)行放電，嚴(yán)禁用放電口進(jìn)行充電

C.遠(yuǎn)離火源、熱源，嚴(yán)禁投放到火中

D.嚴(yán)禁劇烈振動(dòng)、沖擊及擠壓

E.注意防水，防止電池組充、放電口遭遇水淋，水浸

F.常溫電池充電工作溫度：0-45℃，嚴(yán)禁在0℃以下工作。

G.低溫電池充電工作溫度：-25-35℃，-25-0℃條件下充電電流不能超過(guò)0.25C。

（0.25C舉例說(shuō)明：比如電池容量為60Ah，0.25C就是0.25*60=15A電流） 

H.常溫放電工作溫度：-20-45℃

I.工作相對(duì)濕度：≤80%RH

J.電池組長(zhǎng)期不使用時(shí)，請(qǐng)務(wù)必將其從負(fù)載上取下儲(chǔ)存

K.嚴(yán)禁自行拆卸電池組及充電器

L.如遇問(wèn)題，請(qǐng)與售后服務(wù)部門聯(lián)系。

如果不按上述要求進(jìn)行，產(chǎn)生的一切后果自行負(fù)責(zé)

7.2.2  充電器

A.嚴(yán)禁在充電器上放置任何物品

B.嚴(yán)禁將任何液體或金屬等物體進(jìn)入充電器

C.嚴(yán)禁拆卸和改裝充電器

D.嚴(yán)禁用濕手插拔電源插頭

E.在打雷閃電時(shí)不要接觸充電器

F.務(wù)必使用本公司為您提供的專用充電器，嚴(yán)禁使用其他充電器對(duì)電池組進(jìn)行充電

G.請(qǐng)勿在不平穩(wěn)、有過(guò)量油煙和粉塵及過(guò)分潮濕的地方使用充電器

H.充電器工作時(shí)請(qǐng)保持良好的通風(fēng)散熱條件

I.在充電器的輸出端不連接電池組時(shí)，不要將充電器連接在市電上

L.避免在陽(yáng)光直射的地方使用充電器

 7.3、電池組如何充電

1.先將充電器的輸出插頭插入電池組的充電口，再將充電器的交流電源插頭插入市電插座。

2. 充電過(guò)程中，充電器的指示燈呈紅色，當(dāng)指示燈變綠時(shí)，表示電池組已充滿電。

（充電指示燈狀態(tài)僅供參考，以充電器銘牌上的標(biāo)識(shí)為準(zhǔn)）。

 7.4、貯存、維護(hù)保養(yǎng)和運(yùn)輸

1.電池組需長(zhǎng)時(shí)間儲(chǔ)存時(shí)，請(qǐng)將電池組充電至半飽和（荷電態(tài)50%~80%之間）狀態(tài)，放置于干燥，通風(fēng)處，每?jī)蓚€(gè)月用充電器充電2-3小時(shí)。

2.常溫電池禁止在0℃以下充電；低溫電池充電溫度以規(guī)格書規(guī)定的溫度為準(zhǔn)

3.電池組和充電器應(yīng)儲(chǔ)存在清潔、干燥、通風(fēng)處，應(yīng)避免與腐蝕性物質(zhì)接觸，遠(yuǎn)離火源及熱源:

4.電池組儲(chǔ)存條件：環(huán)境溫度：-20-35℃:環(huán)境濕度≤65%RH。若電池存儲(chǔ)在0℃以下，需要拿到室溫保持4h以上，再進(jìn)行充電補(bǔ)電。

5.電池組應(yīng)包裝成箱進(jìn)行運(yùn)輸，在運(yùn)輸過(guò)程中應(yīng)防止劇烈振動(dòng)、沖擊或擠壓，防止日曬雨淋，可使用汽車、火車、輪船、飛機(jī)等交通工具進(jìn)行運(yùn)輸:

6.儲(chǔ)存充電器時(shí)，請(qǐng)斷開(kāi)與電池組的連接:

7.充電器儲(chǔ)存條件：環(huán)境溫度-20-55℃:環(huán)境濕度≤93%RH:

8.充電器應(yīng)包裝成箱進(jìn)行運(yùn)輸，在運(yùn)輸過(guò)程中應(yīng)防止劇烈振動(dòng)、沖擊或擠壓，防止日曬雨淋，可使用汽車、火車、輪船、飛機(jī)等交通工具進(jìn)行運(yùn)輸。

7.6、重大異常及異常處理

1、電池進(jìn)水第一步：第一時(shí)間切斷電源及負(fù)載；

2、第二步：聯(lián)系電池原廠家，進(jìn)行報(bào)廢處理。

電池過(guò)放

第一步：電池電壓過(guò)低，請(qǐng)嘗試用配套充電器進(jìn)行補(bǔ)電；

第二步：若配套充電器不能對(duì)電池進(jìn)行充電，請(qǐng)第一時(shí)間聯(lián)系電池原廠家處理。

3、電池著火

第一步：第一時(shí)間切斷電源及負(fù)載；

第二步（第一種情況）：如果僅是單個(gè)電池或者少量電池著火，使用沙子或干粉滅火器滅火，同時(shí)與其他電池隔離，注意：滅火后空氣流通。

第二步（第二種情況）：如果是批量電池著火，立刻呼叫專業(yè)的消防人員來(lái)滅火。

7.7、通訊說(shuō)明

1、CAN或RS485通訊若電池附帶CAN或RS485通訊

2、0～5V模擬量通訊

若電量顯示為0-5V模擬量輸出，電量=當(dāng)前輸出電壓/5*100%。

舉例說(shuō)明：

若當(dāng)前0～5V輸出電壓為4V，那么此時(shí)的剩余容量=4/5×100%=80%

 八、充電機(jī)

 C系列自動(dòng)充電機(jī)是一種造型新穎、功能強(qiáng)大、技術(shù)先進(jìn)的高新科技產(chǎn)品。具有體積小、重量輕、操作簡(jiǎn)單、充電效率高、可靠性高等特點(diǎn)。它將高頻技術(shù)和微機(jī)控制技術(shù)有機(jī)地相結(jié)合，控制充電機(jī)按設(shè)置的的充電曲線充電，使蓄電池得到最佳的充電效果，整個(gè)充電過(guò)程按程序自動(dòng)進(jìn)行，無(wú)需人員值守。

 8.1主要特點(diǎn)

A.采用IUa—恒流、恒壓充電方式：

B.數(shù)碼管顯示蓄電池電壓、充電電流、容量、時(shí)間等參數(shù)；

C.高亮度LED顯示充電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)

D.具有斷電自啟動(dòng)功能

E.具有溫度控制充電流的功能；

F.具體開(kāi)路、過(guò)載、過(guò)熱等超強(qiáng)的保護(hù)功能

G、集全過(guò)程時(shí)間控制、恒壓階段時(shí)間控制、末期電流控制等多種控制方式于一體，確保了蓄電池充足、不過(guò)充、不欠充；

H、充電過(guò)程中，如果發(fā)生輸出端打火或者其它各種干擾時(shí)，充電機(jī)具有自動(dòng)暫停保護(hù)功能，并在延時(shí)3秒后，自動(dòng)充電。

8.2正常工作條件和使用場(chǎng)所

A.海拔高度不超過(guò)1000米

B.周圍介質(zhì)溫度不高于+40℃及不低于-10℃

C.空氣相對(duì)濕度≤85%(當(dāng)介質(zhì)溫度在20±5℃時(shí)）

D.無(wú)導(dǎo)電塵埃的地方；

E.無(wú)爆炸危險(xiǎn)的環(huán)境

F.不含有能腐蝕金屬及絕緣的氣體蒸汽環(huán)境；

G.在沒(méi)有雨雪侵襲的地方

H.無(wú)劇烈震動(dòng)和沖擊的地方

J.本機(jī)應(yīng)該放在通風(fēng)干燥的地方、避免高溫、灰塵及腐蝕性氣體

K.為確保本機(jī)正常工作。本機(jī)周圍要保持空氣通暢和一定的間隙，并檢查通風(fēng)口是否堵塞。

8.4充電機(jī)的連接

確定本機(jī)的額定輸入電壓和所用的電網(wǎng)電壓是否一致

確定所充蓄電池規(guī)格應(yīng)與充電機(jī)規(guī)格匹配

請(qǐng)勿任意延長(zhǎng)充電機(jī)輸出電纜線的長(zhǎng)度（一般不超過(guò)三米），否則影響充電效果。

充電連接時(shí)，應(yīng)注意蓄電池的電極應(yīng)和充電機(jī)的“+”、“-”極性一致！且連接牢固可靠。

 8.5操作面板說(shuō)明

1--電流指示燈：燈亮表示當(dāng)前數(shù)碼管顯示電流值，單位:A

2--電壓指示燈：燈亮表示當(dāng)前數(shù)碼管顯示電流值，單位:V

3--容量指示燈：燈亮表示當(dāng)前數(shù)碼管顯示沖入容量值，單位:Ah

4--時(shí)間指示燈：燈亮表示當(dāng)前數(shù)碼管顯示充電時(shí)間，單位:H

5--信息指示燈：燈亮、表示當(dāng)前數(shù)碼管顯示電流值，單位:A

1--電流指示燈：燈亮表示當(dāng)前數(shù)碼管顯示的值為查詢值。

6--故障指示燈：燈常亮，表示充電機(jī)進(jìn)入故障狀態(tài)，數(shù)碼管顯示值為故障代碼；燈閃爍，表示充電機(jī)過(guò)熱，或者由于電網(wǎng)干擾，或者因輸出回路某處接觸不良出現(xiàn)打火時(shí)，充電機(jī)處于保護(hù)狀態(tài)。一旦故障原因消除，充電機(jī)20S后自動(dòng)回復(fù)充電

7--充足指示燈：此指示燈亮，表示電池已充足

8--工作指示燈：燈亮表示充電機(jī)處于充電工作狀態(tài)

9--信息鍵：?jiǎn)螕暨M(jìn)入充電參數(shù)間的來(lái)回切換，長(zhǎng)按2s進(jìn)入查詢狀態(tài)，長(zhǎng)按3S退出查詢狀態(tài)

10--電源開(kāi)關(guān)：用于接通或者斷開(kāi)電網(wǎng)電源

8.6電機(jī)使用說(shuō)明

1、充電機(jī)接通電源，如此時(shí)蓄電池已正確連接上，經(jīng)約3S延時(shí)后，充電機(jī)將自動(dòng)按正常充電程序進(jìn)行充電；如蓄電池沒(méi)有連接，則充電機(jī)將一直處于待機(jī)狀態(tài);

2.整個(gè)充電過(guò)程：先恒流充電后自動(dòng)轉(zhuǎn)入恒壓充電;

3.溫度控制功能：

當(dāng)溫度在0~10℃之間時(shí)充電電流以額定電流的20%進(jìn)行充電；

當(dāng)溫度在0~10℃之間時(shí)充電電流以額定電流的50%進(jìn)行充電；

 當(dāng)溫度在0~10℃以上以額定電流充電。

 4.當(dāng)滿足以下條件之一時(shí)，充電機(jī)自動(dòng)關(guān)機(jī)（條件涉及的時(shí)間、電壓、電流會(huì)因電池特性不同而不同）

當(dāng)全過(guò)程充電時(shí)間達(dá)到一定值時(shí)間，充電機(jī)自動(dòng)關(guān)機(jī)。

進(jìn)去恒壓后。電壓不變、電流逐漸下降；當(dāng)電流下降到一定值時(shí)，充電機(jī)自動(dòng)關(guān)機(jī)。

進(jìn)入恒壓后一定值時(shí)，充電機(jī)自動(dòng)關(guān)機(jī)

最高電壓達(dá)到一定值時(shí)，充電機(jī)自動(dòng)關(guān)機(jī)

充電機(jī)自動(dòng)關(guān)機(jī)后、充足燈亮，至此，充電機(jī)完成了整個(gè)充電過(guò)程。