現(xiàn)有場(chǎng)地及環(huán)境概況

地面類別：地面坡度不大于5°。

通道尺寸：按照目前貨物托盤尺寸（1200*1200mm），主通道尺寸為3800mm，可滿足三向叉式AGV轉(zhuǎn)彎和運(yùn)行要求；堆垛通道尺寸為3800mm，可滿足三向叉式AGV堆垛工作要求。 

AGV優(yōu)化：充電方式（單人可操作）、地點(diǎn)（安全性、簡(jiǎn)便性）、通道（安全性、簡(jiǎn)便性）、時(shí)間（快速充滿，高效性）、預(yù)警（沒(méi)電預(yù)警）。

AGV運(yùn)行的絕對(duì)準(zhǔn)確性與安全性：中央控制系統(tǒng)（操作、軌道準(zhǔn)確性）、傳感系統(tǒng)（障礙物檢測(cè)）、緊急情況預(yù)警系統(tǒng)（備案、記錄）、調(diào)度系統(tǒng)（所有操作均可追溯）、安全系統(tǒng)（硬件、軟件保護(hù)）。

產(chǎn)品入庫(kù)存放及出庫(kù)發(fā)貨的完整功能：分別規(guī)劃好入庫(kù)與出庫(kù)的通道（邏輯清晰、不混亂）。合理利用場(chǎng)地空間，達(dá)到最大處理量。

1.2運(yùn)輸工作流程要求

1. 入庫(kù)流程：輸送線將貨物輸送到線體末端→輸送線發(fā)送信號(hào)給調(diào)度系統(tǒng)→調(diào)度系統(tǒng)安排AGV搬運(yùn)→AGV貨物到貨架擺放貨物（具體由WMS告知AGV取、放貨位置）→AGV離開。

2. 出庫(kù)流程。WMS或調(diào)度系統(tǒng)接發(fā)出發(fā)貨信號(hào)→調(diào)度系統(tǒng)安排AGV→AGV將貨物送貨架中取出→AGV搬運(yùn)貨物到輸送線指定放貨點(diǎn)→AGV離開，同時(shí)輸送線工作將貨物運(yùn)出。

1.3生產(chǎn)線工作節(jié)拍

AGV生產(chǎn)節(jié)拍要求：每天200次存取貨計(jì)算，按照每天工作8小時(shí)計(jì)算，即25托/h；

1.4運(yùn)行物料承載物類型及重量

根據(jù)客戶提供信息：

托盤尺寸：1200*12000mm，田字托盤。

貨箱尺寸：不超過(guò)托盤尺寸，貨物+托盤最大高度不超過(guò)1500mm。

貨物重量（含托盤）：Max1500 kg/PL。

1.5車型選擇

運(yùn)送貨箱的車型選擇激光導(dǎo)航三向叉式AGV，最大負(fù)載1500KG，最大提升高度7000mm。

1.6其他要求

1、AGV為防爆型，在倉(cāng)庫(kù)中運(yùn)行需和倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)（WMS）進(jìn)行信號(hào)對(duì)接；

2、AGV無(wú)固定路徑，運(yùn)行中調(diào)度及車載系統(tǒng)規(guī)劃路徑；

2整體方案系統(tǒng)搭建

2.1網(wǎng)絡(luò)搭建

無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，我們采用標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)WIFI通訊模式，在AGV運(yùn)行的區(qū)域，進(jìn)行全信號(hào)覆蓋。此網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，可以采用客戶端自己的無(wú)線WIFI，提供相應(yīng)的接入接口也可。

2.2 AGV數(shù)量要求

AGV車數(shù)要求

備注：如需精確計(jì)算車輛臺(tái)數(shù)，需工藝流程節(jié)點(diǎn)各個(gè)環(huán)節(jié)具體時(shí)間。核算內(nèi)容包括以下方面：

1、往返距離按照一個(gè)來(lái)回的平均距離計(jì)算；

2、AGV平均行駛速度按照0.7m/s計(jì)算；

3、以上是按照生產(chǎn)最高峰時(shí)節(jié)拍要求計(jì)算車數(shù)。

2.3整體搬運(yùn)路徑規(guī)劃

2.3.1AGV搬運(yùn)路線圖

AGV運(yùn)行總圖

2.3.2AGV作業(yè)流程說(shuō)明

1-5#倉(cāng)庫(kù)中AGV運(yùn)行路徑圖

3 AGV導(dǎo)航方式說(shuō)明

AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人駕駛，導(dǎo)航和導(dǎo)引對(duì)其起到了至關(guān)重要的作用，隨著技術(shù)的發(fā)展，目前能夠用于AGV的導(dǎo)航（導(dǎo)引）技術(shù)主要有以下幾種：磁條導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、視覺(jué)導(dǎo)航、自主導(dǎo)航等。不同的場(chǎng)合可采用不同的導(dǎo)引技術(shù)，根據(jù)本項(xiàng)目的實(shí)際要求，本項(xiàng)目采用激光導(dǎo)航技術(shù)

3.1激光導(dǎo)航技術(shù)介紹

激光導(dǎo)引是集光、機(jī)、電和計(jì)算機(jī)于一體的高新技術(shù)。根據(jù)其導(dǎo)引原理 , AGV可在導(dǎo)引區(qū)內(nèi)精確定位本身的位置 , 并可根據(jù)用戶的需求改動(dòng)其運(yùn)行路徑 ,從而充分發(fā)揮 AGV 的利用率 , 提高用戶生產(chǎn)效率。

AGV的上部安裝了激光掃描器，激光掃描器發(fā)出的激光束被沿AGV行駛路徑上架設(shè)的多組反光板（全向反光板）直接反射回來(lái)，觸發(fā)控制器記錄旋轉(zhuǎn)激光頭遇到反光板時(shí)的角度和到反光板的距離。控制器根據(jù)這些角度和距離值與實(shí)際的這組反光板的位置相匹配，計(jì)算出AGV的絕對(duì)坐標(biāo)，基于這個(gè)原理就可以實(shí)現(xiàn)非常精確的激光導(dǎo)引。

我司目前選用的激光導(dǎo)航系統(tǒng)為德國(guó)西克(SICK)品牌，該激光導(dǎo)航系統(tǒng)具有杰出的性能體現(xiàn)在強(qiáng)大的計(jì)算能力及獨(dú)特的適應(yīng)AGV應(yīng)用的構(gòu)造；精確、高速的處理空間輪廓和反光膠貼數(shù)據(jù)（混合導(dǎo)航模式）；檢測(cè)距離最遠(yuǎn)達(dá)70米（在10%反射率下35米），同時(shí)提供測(cè)量、導(dǎo)航及位置檢測(cè)功能。

此項(xiàng)技術(shù)最大的優(yōu)點(diǎn): 

地面和環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)：我們采用德國(guó)SICK公司成熟的NAV350激光導(dǎo)航儀作為定位導(dǎo)航設(shè)備，其具有極強(qiáng)的抗干擾能力，同時(shí)具有輪廓?jiǎng)e和靶點(diǎn)識(shí)別功能。能夠在不同的環(huán)境里，調(diào)用不同的模式運(yùn)行；

導(dǎo)航覆蓋范圍廣，修改靈活：通過(guò)激光儀獲取環(huán)境的地標(biāo)數(shù)據(jù)，將AGV運(yùn)行環(huán)境擬合為同比例的導(dǎo)航地圖的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，導(dǎo)航數(shù)據(jù)精度可以達(dá)到+/-4mm，從而使AGV實(shí)現(xiàn)精確定位及運(yùn)行；

實(shí)施周期端，施工時(shí)間短：不同于其他的導(dǎo)航方式，激光導(dǎo)航現(xiàn)場(chǎng)安裝的工作量極少，只需要在車間內(nèi)按照一定數(shù)量的反光靶點(diǎn)即可；

日常維護(hù)簡(jiǎn)單，由于激光導(dǎo)航主要的數(shù)據(jù)來(lái)源為激光掃描儀獲取的數(shù)據(jù)，無(wú)需增加其他的設(shè)施，故在維護(hù)非常的單一；

叉車AGV特別適應(yīng)：激光導(dǎo)航技術(shù)，是叉車AGV迄今為止使用最廣泛，最成熟的技術(shù)。

3.2定制地圖

在所需定制地圖的范圍內(nèi)，布置三塊以上反光柱，建議布置4-7塊，在導(dǎo)航儀能同時(shí)掃到3塊反光柱的前提下，建議反光板布置高度離地2米左右：

3.3反光板布局

4 AGV車體設(shè)備介紹

 三向叉式AGV實(shí)物圖

4.1AGV車體尺寸圖

三向叉式AGV車體參數(shù)

注：外形僅供參考，具體尺寸參數(shù)以實(shí)際制作為準(zhǔn)。

4.2技術(shù)參數(shù)

AGV車體參數(shù)

4.3安全系統(tǒng)

A）選用傳感器說(shuō)明

按照全方位防護(hù)的要求，我們選用以下安全防護(hù)元器件

使用在AGV兩側(cè)及貨叉方向的SICK TIM310 安全激光掃描儀，具有以下特點(diǎn)

· 堅(jiān)固化設(shè)計(jì) 

· 4米的保護(hù)的距離 

· 270° 保護(hù)角度 

· 多達(dá) 16個(gè)區(qū)域切換(16 個(gè)保護(hù)區(qū)域, 32 個(gè)告警區(qū)域) 

· 可選擇防護(hù)手掌、手臂、身體等分辨率的物體 

· 調(diào)試存儲(chǔ)器集成在系統(tǒng)插頭 

· 可連接增量型編碼器完成區(qū)域切換

B）自主障礙物檢測(cè)的安全防護(hù)

C）接觸式安全觸邊防護(hù)

AGV車體邊緣采用安全防護(hù)觸邊，這為接觸式防護(hù)，在AGV接觸到障礙物，AGV會(huì)自動(dòng)停止，以確保安全。

D）其他安全功能

除了相關(guān)的傳感器以外，AGV車體上顯眼的位置加裝急停開關(guān)，以備緊急情況使用。

4.4驅(qū)動(dòng)總成

AGV驅(qū)動(dòng)總成，采用立式舵輪驅(qū)動(dòng)，具有牽引力大，位置控制精確，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。

1）電機(jī)免維護(hù)，減少更換碳刷等維護(hù)保養(yǎng)費(fèi)用； 

2）交流電力系統(tǒng)效率高，保護(hù)功能齊全，自帶速度傳感，溫度傳感器，可靠性和壽命大大提高； 

3）功率強(qiáng)大，可適用重載搬運(yùn)作業(yè)。  

驅(qū)動(dòng)總成示意圖

4.5自動(dòng)充電管理

為了保障AGV能夠有效正常作業(yè)，需要對(duì)AGV進(jìn)行對(duì)應(yīng)的自動(dòng)充電，以保障AGV電力的供應(yīng)。自動(dòng)充電站通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與AGV車輛實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互，實(shí)現(xiàn)智能的電池管理：

A. 電量低于設(shè)定百分比，自動(dòng)充電； 

B. 電量高于設(shè)定百分比，結(jié)束充電； 

C. 間隔時(shí)間充電； 

D. 充電時(shí)間到，結(jié)束充電。

電池方案說(shuō)明：

1）激光導(dǎo)航AGV車體采用鋰電池供電，容量為48V/320AH。 

2）在車間內(nèi)部分配出充電區(qū)域，以配合AGV的現(xiàn)場(chǎng)充電工作。充電站由一個(gè)充電樁和一個(gè)智能充電機(jī)組成，AGV車輛可實(shí)現(xiàn)智能靈活充電。 

3）鋰電池單次電池充滿時(shí)間在1.5小時(shí)內(nèi)（壽命3000次），可以滿足現(xiàn)場(chǎng)的工作需求。 

4）充電區(qū)域面積不超過(guò)1平方米，輸入電壓220V。

備注：

①、AGV充電樁采用板刷式接口，充電時(shí)電流較大，充電板刷可固定在地面或墻面，建議在放置室內(nèi)充電，如放置在室外充電，需保證地面或墻面做好防水措施，避免進(jìn)水造成短路！

②、圖中的自動(dòng)充電樁安裝位置供參考，實(shí)際安裝位置以現(xiàn)場(chǎng)工況為準(zhǔn)。

充電機(jī)及充電板刷實(shí)物圖

4.6AGV中央調(diào)度系統(tǒng)

AGV中央控制系統(tǒng)主要功能

 系統(tǒng)對(duì)接

與WMS（或者ERP等業(yè)務(wù)系統(tǒng)對(duì)接）對(duì)接，接受搬運(yùn)任務(wù)，反饋任務(wù)執(zhí)行情況

 任務(wù)分派

1）根據(jù)任務(wù)取貨站物理位置，和車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)，確定較優(yōu)的車輛任務(wù)關(guān)系

2）可對(duì)任務(wù)按照起點(diǎn)和終點(diǎn)的特點(diǎn)進(jìn)行分組

3）針對(duì)分組指定不同的時(shí)間優(yōu)先級(jí)策略

 交通調(diào)度

1）最短路程選擇

2）交叉路口等待

3）單行道沖突處理

4）單行讓道

 自動(dòng)充電

1）根據(jù)電量和任務(wù)多少來(lái)制定電池策略

2）根據(jù)時(shí)間段指定電池策略

 實(shí)時(shí)監(jiān)控

 1）實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛信息 

  設(shè)備任務(wù)信息 

  車輛位置信息 

  電池信息 

  報(bào)警信息

 2）實(shí)時(shí)地圖顯示 

  實(shí)時(shí)顯示車輛位置 

  顯示車輛當(dāng)前路徑使用情況

車載控制系統(tǒng)界面展示 

4.7其他參考設(shè)備

4.7.1視覺(jué)設(shè)備

掃碼器+RFID卡效果圖     

5售后服務(wù)

公司堅(jiān)持“以客戶為中心”為指導(dǎo)方針，倡導(dǎo)所有員工隨時(shí)關(guān)注客戶的需求，竭力為國(guó)內(nèi)外客戶提供解決方案的服務(wù)理念。 

公司現(xiàn)有70余名售后服務(wù)人員，服務(wù)下沉至地市級(jí)，直接貼近客戶，為客戶提供及時(shí)、快速、周到的服務(wù)，實(shí)現(xiàn)24小時(shí)內(nèi)上門服務(wù)。 

對(duì)客戶實(shí)行整機(jī)一年免費(fèi)維護(hù)和保養(yǎng)，并及時(shí)提供專業(yè)培訓(xùn)和技術(shù)指導(dǎo)解決客戶后顧之憂，充分體現(xiàn)快速響應(yīng)，及時(shí)維護(hù)，跟蹤協(xié)調(diào)的服務(wù)模式。 

服務(wù)承諾 

整機(jī)一年免費(fèi)維護(hù)和保養(yǎng) 

24小時(shí)門到門快速反應(yīng) 

提供7x24小時(shí)用戶咨詢服務(wù) 

建立用戶檔案，實(shí)行跟蹤服務(wù)