在設(shè)計AGV搬運機器人之前，我們首先要對AGV的構(gòu)成進行了解，一臺功能齊全的AGV搬運機器人系統(tǒng)主要有機械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)等這幾大部分。然后需要考慮AGV搬運機器人的需求，知道需要什么樣的AGV，要完成什么樣的工作，因為不同的用途，AGV的機械結(jié)構(gòu)、控制方法，工作方法等都是不同的。此外還應考慮AGV的工作環(huán)境、外形尺寸大小、功能性、導航方式等。下面霸特爾根據(jù)多年的設(shè)計AGV經(jīng)驗跟大家分享一些干貨，讓大家更加清楚AGV搬運機器人設(shè)計中的要點。

我們都知道AGVAGV搬運機器人的正常運行是由中央控制器來控制的，它的主要任務是控制AGV的啟動、停車、導向、調(diào)速、路徑選擇、安全監(jiān)控、與主控機通訊、與其它設(shè)備配合裝卸物料。

1.AGV搬運機器人機械機構(gòu)

AGV一般由行走機構(gòu)、移栽機構(gòu)、車載控制器、安全輔助裝置、直流蓄電池等組成。行走機構(gòu)主要是靠電機通過減速器驅(qū)動車輪，移栽機構(gòu)根據(jù)AGV小車的用途來選擇，常用的有輥筒、機械手等。車載控制器負責整個小車的運動和動作，包括電機差速、移栽機構(gòu)的上下貨物。供電電源多采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池。驅(qū)動指令由PLC發(fā)出，分別控制兩個伺服驅(qū)動器，通過電子差速實現(xiàn)小車的尋線。速度調(diào)節(jié)可采用不同的方法，AGV在直線行走、拐彎和接近停位點時要求不同的車速，直線行走速度常達0.8m/s~ lm/s,拐彎時為0.2m/s~0.3m/s?？梢哉f，機械系統(tǒng)是整個AGV的基礎(chǔ)，而AGV的性能也很大程度上取決于機械系統(tǒng)設(shè)計是否合理。

2.AGV搬運機器人車體結(jié)構(gòu)形式

AGV小車的結(jié)構(gòu)形式一般包括三個方面:軸數(shù)，驅(qū)動形式和轉(zhuǎn)向形式。

(1)單驅(qū)動形式

單驅(qū)動形式的結(jié)構(gòu)多用于三輪車體結(jié)構(gòu)，可以實現(xiàn)AGV小車的前進、后退、左右轉(zhuǎn)彎(轉(zhuǎn)角一般小于90*)。三個輪子的結(jié)構(gòu)抓地性好，而且對地面要求不高，多用于小型AGV搬運機器人。

(2)差速驅(qū)動形式

差速形式的車體轉(zhuǎn)彎依靠兩個主動的驅(qū)動輪之間的速度差來實現(xiàn),可以實現(xiàn)小車的前進、后退、左右轉(zhuǎn)彎(轉(zhuǎn)角大于90°)、原地自旋，轉(zhuǎn)彎的效果比單驅(qū)動形式好。

(3)雙驅(qū)動形式

雙驅(qū)動形式可以實現(xiàn)整車的前進、后退、全方位轉(zhuǎn)向行駛,主要優(yōu)點是可以在運動過程中控制車身姿態(tài)的任意變化，多用于通道小或?qū)ψ鳂I(yè)方向要求特殊的環(huán)境和場合。缺點是對地面平整度要求較高，車的適應性相對差點，因此不太適合室外工作，成本相對較高。

(4)多輪驅(qū)動

多輪驅(qū)動形式多用于八輪車型，四個驅(qū)動輪同時也是轉(zhuǎn)向輪，四個從動輪起支撐和轉(zhuǎn)向作用，可以實現(xiàn)整體的前進，后退和全方向行駛，較多用于重載行業(yè)，結(jié)構(gòu)較復雜，控制難度大，成本更高。

3.AGV搬運機器人車身結(jié)構(gòu)與布置

(1)AGV搬運機器人車身設(shè)計

AGV搬運機器人車身的主要功能是支撐所有的機械零件和控制原器件，在性能上要從強度和剛度上滿足車體運行和加速時的要求，常用鋼結(jié)構(gòu)件或者鋼管焊接而成，其外殼為薄鋼板鈑金而成，車架空間安置與驅(qū)動和轉(zhuǎn)向直接有關(guān)，并考慮到重量較大的部件(如蓄電池)的安放問題，以利于機械結(jié)構(gòu)設(shè)計和降低車體重心，重心越低越有利于抗傾翻。

(2) AGV搬運機器人車身布局

蓄電池，電機驅(qū)動器，PLC控制器與電氣原器件等都放置在車架上，蓄電池是鉛酸電池，重量很大，考慮到蓄電池的重量，為了保持車身的平衡性，將蓄電池放置在車架底部中間位置，這樣能保證車身的整體平衡效果。

4.驅(qū)動電動機的選擇

電動機按工作電源分類:可分為直流電動機和交流電動機，其中交流電動機還分為單相電動機和三相電動機。AGV 需要運動靈活，轉(zhuǎn)向自由，工作范圍大，適應性強，所以一般采用蓄電池供電，因此多采用直流電動機。基于我們設(shè)計的AGV的工作需求，也采用蓄電池供電，因此選用直流電動機。

總結(jié)：AGV的設(shè)計涉及到機械設(shè)計、機械電子、控制技術(shù)、無線傳輸技術(shù)和電子技術(shù)等多個學科，是集光、機電、信息和計算機等一體的高科技產(chǎn)品。米克力美AGV設(shè)計考慮到減輕車重、更低能耗、經(jīng)濟性和力學控制等等，霸特爾以功能強大簡單易用為設(shè)計AGV產(chǎn)品首要，其次才談降低成本，以確保米克力美AGV高品質(zhì)。