AGV的設(shè)計(jì)與研究涉及到機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械電子、控制技術(shù)、無(wú)線傳輸技術(shù)和電子技術(shù)等多個(gè)學(xué)科，是集光、機(jī)電、信息和計(jì)算機(jī)等一體的高科技產(chǎn)品。對(duì)于AGV搬運(yùn)機(jī)器人而言，其性能如何主要體現(xiàn)在對(duì)導(dǎo)航路徑跟蹤的準(zhǔn)確性、平穩(wěn)性和對(duì)偏差糾正的快速性。然而這些指標(biāo)通常AGV結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制器的開(kāi)發(fā)水平息息相關(guān)。為了讓AGV小車(chē)能夠按照指定的路徑準(zhǔn)確、平穩(wěn)、快速的運(yùn)行，AGV廠家通常需要對(duì)AGV總體機(jī)構(gòu),以及對(duì)AGV控制器的軟件和硬件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā),并進(jìn)行大量的測(cè)試實(shí)驗(yàn)。

對(duì)于AGV的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)可從以下幾個(gè)方面來(lái)進(jìn)行:

1)AGVS配送系統(tǒng)和AGV車(chē)體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。

2) AGV控制器硬件設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)。將AGV控制器按照實(shí)現(xiàn)的功能模塊化，對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)，使其協(xié)調(diào)工作。

3) AGV控制器軟件設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)。根據(jù)AGV實(shí)際運(yùn)行的需要，設(shè)計(jì)并編寫(xiě)相關(guān)軟件，優(yōu)化軟件結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)測(cè)量、步進(jìn)電機(jī)控制、速度控制、串口通信等功能。

4) AGV相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究:進(jìn)行AGV控制輔助實(shí)驗(yàn)，對(duì)部分器件性能做測(cè)試并分析:驗(yàn)證系統(tǒng)性能。

在復(fù)雜的環(huán)境中不迷路，并且安全準(zhǔn)確的到達(dá)目得地是AGV小車(chē)順利地完成各項(xiàng)任務(wù)前提條件。這就需要涉及到以下4個(gè)問(wèn)題的解決：

1) 如何從環(huán)境中得到AGV小車(chē)周?chē)恼系K物信息及其它相關(guān)信息。

2) 如何根據(jù)內(nèi)部及外部傳感器求回答AGV小車(chē)當(dāng)前處于環(huán)境中的什么位置。

3) 如何根據(jù)AGV小車(chē)的當(dāng)前位置和當(dāng)前信息確定行動(dòng)策略。

4)如何產(chǎn)生合適的驅(qū)動(dòng)信號(hào)使AGV小車(chē)運(yùn)動(dòng)在預(yù)定的軌跡上。

與上面4個(gè)問(wèn)題相對(duì)應(yīng)的技術(shù)分別為傳感器技術(shù)、自定位技術(shù)、規(guī)劃決策技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。解決了上面的問(wèn)題，AGV就可以在復(fù)雜環(huán)境中安全準(zhǔn)確運(yùn)行了。

實(shí)時(shí)、安全、無(wú)碰撞地完成各項(xiàng)任務(wù)，是AGV小車(chē)最基本的功能。因此，在未知環(huán)境中自主導(dǎo)航與避障對(duì)智能移動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)都具有重要的意義。霸特爾專注AGV行業(yè)十多年，一直在不斷完善AGV小車(chē)的功能，在導(dǎo)航、控制、安全等關(guān)鍵技術(shù)方面取得了突破性進(jìn)展。特別是霸特爾的激光場(chǎng)景導(dǎo)航AGV，無(wú)需任何輔助設(shè)備，自主導(dǎo)航，自主定位，具備了當(dāng)今智能移動(dòng)機(jī)器人的技術(shù)特征，得到了行業(yè)的廣泛關(guān)注。