現(xiàn)階段國內(nèi) AGV 技術(shù)和制造商水平良莠不齊，能滿足重載 AGV 機(jī)器人的高精技術(shù)和高端生產(chǎn)要求的廠家并不多，但只要市場(chǎng)的需求量足夠大，企業(yè)的研發(fā)投入也會(huì)不斷加大，技術(shù)的發(fā)展速度也會(huì)越來越快。重載 AGV，未來將會(huì)有更大發(fā)展?jié)摿蛻?yīng)用推廣的領(lǐng)域。

　　一、重載AGV概念及范疇

　　重載型自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)，是一種以電池或內(nèi)燃機(jī)作為動(dòng)力、配備大功率電機(jī)、減速機(jī)及萬向驅(qū)動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)靈活運(yùn)行，具有車速調(diào)節(jié)、升降補(bǔ)償、車輛制動(dòng)、全方位轉(zhuǎn)向、自由路徑規(guī)劃、自動(dòng)引導(dǎo)、在線快速充電、多車編組聯(lián)動(dòng)等功能， 同時(shí)可被集中調(diào)度管理的智能車輛。其工作流程是由人工手動(dòng)或自動(dòng)將貨物或工件裝載在 AGV 上，自動(dòng)行走到指定地點(diǎn)，再將貨物或工件卸下來的移動(dòng)運(yùn)輸工具， 可以應(yīng)用在許多固定的或不固定的運(yùn)輸場(chǎng)合.

　　重載型 AGV 的裝載能力一般為 10 噸~200 噸。根據(jù)用戶需求，動(dòng)力和執(zhí)行機(jī)構(gòu)形式、車輛長(zhǎng)度、寬度、提升高度、驅(qū)動(dòng)能力、續(xù)航里程等性能參數(shù)均可按需設(shè)計(jì)。

　　按適用環(huán)境區(qū)分，AGV 可分為：室內(nèi)型和室外型。室內(nèi)型主要應(yīng)用于裝備制造、大件運(yùn)輸、造紙印刷、鋼鐵冶金、化工等領(lǐng)域;室外型主要應(yīng)用于采礦、港口、機(jī)場(chǎng)、煙草、軌道交通等領(lǐng)域。

　　AGV 的主要?jiǎng)恿碓窗ǎ簞?dòng)力電池、內(nèi)燃機(jī)和非接觸式供電等。其中動(dòng)力電池主要包括鉛酸蓄電池、鎳鎘電池、鎳氫電池和鋰電池等類型。AGV 的輪系結(jié)構(gòu)包括：麥克納姆輪系、雙輪差動(dòng)輪系和全方位舵輪系等。AGV 的導(dǎo)引方式主要包括：電磁導(dǎo)航、磁導(dǎo)航、色帶導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航及多模混合導(dǎo)航等。其運(yùn)行方式包括：?jiǎn)诬嚜?dú)立運(yùn)行和多車編組聯(lián)動(dòng)等。

　　二、國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀

　　世界上第一臺(tái) AGV 誕生于 1953 年，是由一輛牽引式拖拉機(jī)改造而成。從第一臺(tái) AGV 誕生至今已經(jīng)有 60 余年。目前在世界上，AGV 已經(jīng)得到長(zhǎng)足的發(fā)展， 主要的變化表現(xiàn)為 AGV 的引導(dǎo)方式和 AGV 的使用數(shù)量以及 AGV 的生產(chǎn)廠家數(shù)量。

　　當(dāng)前，物流行業(yè)規(guī)模正在以每年 40%的速度快速增長(zhǎng)，卻依然是典型的勞動(dòng)密集型行業(yè)。隨著機(jī)器人技術(shù)迅速崛起，各行業(yè)掀起一股“機(jī)器換人”的熱潮， 而涉足物流領(lǐng)域的企業(yè)也紛紛投入先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)的研究。

　　傳統(tǒng)的物流行業(yè)嚴(yán)重依賴于人力，但近些年隨著電商企業(yè)迅速崛起，一些電商開始投入巨資自建高科技物流系統(tǒng)。例如全球最大的網(wǎng)絡(luò)零售商亞馬遜，其在亞利桑那州的鳳凰城建立的物流中心面積完全能夠容納 28 個(gè)標(biāo)準(zhǔn)足球場(chǎng)地。整個(gè)倉儲(chǔ)系統(tǒng)里應(yīng)用了各種高科技產(chǎn)品，例如物流機(jī)器人、送貨無人機(jī)、大數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的智能分揀技術(shù)等等。

　　目前，AGV 已經(jīng)成功應(yīng)用到汽車、煙草、醫(yī)藥、食品、化工、印刷、3C 電子、電商倉儲(chǔ)分揀、郵局、圖書館、港口、機(jī)場(chǎng)、危險(xiǎn)場(chǎng)所、特種行業(yè)以及各類型的制造業(yè)當(dāng)中。以汽車行業(yè)為例，AGV 在汽車行業(yè)的廣泛應(yīng)用，帶動(dòng)了汽車生產(chǎn)模式的的全新變革。隨著工業(yè)信息化的發(fā)展，汽車行業(yè)對(duì)制造設(shè)備的智能化需求不斷上升，AGV 能很好的適應(yīng)現(xiàn)代汽車制造技術(shù)柔性化、靈捷化、智能化、信息化的發(fā)展趨勢(shì)，使汽車裝配的生產(chǎn)組織、信息管理和物流技術(shù)等方面實(shí)現(xiàn)了質(zhì)的飛躍。

　　國外發(fā)展現(xiàn)狀

　　AGV 技術(shù)發(fā)源于 20 世紀(jì) 50 年代的美國，因其優(yōu)異的性能和高效的運(yùn)行模式， 受到企業(yè)的普遍歡迎，很快便傳到歐洲。由于西方發(fā)達(dá)國家經(jīng)濟(jì)發(fā)展迅速，社會(huì)福利待遇明顯提升，因此，人工成本不斷增加，企業(yè)負(fù)擔(dān)連年上升，而這也就為AGV 的大量普及提供了基礎(chǔ)。

　　歐美的工業(yè)偏向于重工業(yè)，經(jīng)常會(huì)需要搬運(yùn)一些大型組件，因此，對(duì)于 AGV 的需求也基本上是重載類型，更加追求 AGV 的自動(dòng)化和智能化。同時(shí)，為了提高產(chǎn)能，歐美 AGV 產(chǎn)品普遍采用模塊化設(shè)計(jì)，采用大部件組裝的形式進(jìn)行生產(chǎn)，以降低生產(chǎn)成本，產(chǎn)品覆蓋面廣、功能強(qiáng)大;驅(qū)動(dòng)模式也多種多樣，導(dǎo)引方式、樣式各異，移載機(jī)構(gòu)也因各個(gè)行業(yè)需求不同而不同，產(chǎn)品的載重量可達(dá) 60 噸。目前， 一些高級(jí)重載 AGV 的承載能力已經(jīng)達(dá)到了 200 噸。用于自動(dòng)化集裝箱碼頭的重載AGV 型號(hào)，運(yùn)行速度已經(jīng)達(dá)到了 5m/s(18km/h)，歐美正在發(fā)展的第 3 代 AGV產(chǎn)品，時(shí)速將達(dá)到 50km/h 以上。

　　國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀

　　我國 AGV 發(fā)展始于上世紀(jì) 60 年代，雖然初期發(fā)展緩慢，但一直以來，國家都在不斷加大這一領(lǐng)域的投入。我國 AGV 市場(chǎng)并沒有出現(xiàn)像關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人那樣由幾大國外品牌把持的情況，這要?dú)w功于早期國內(nèi)一些有識(shí)之士和科研機(jī)構(gòu)的提前布局和技術(shù)探索。